图形学学习笔记]OpenGL视图矩阵变换

[图形学学习笔记]OpenGL视图矩阵变换
模型矩阵


这个三维模型，是由一组顶点定义的。顶点的XYZ坐标是相对于物体中心定义的：也就是说，若某顶点位于(0, 0, 0)，它就在物体的中心。


也许玩家需要用键鼠控制这个模型，所以我们希望能够移动它。这简单，只需学会：缩放 旋转 平移就行了。在每一帧中，用算出的这个矩阵，去乘（在GLSL中乘，不是C++中！）所有的顶点，物体就动了。唯一不动的就是世界坐标系（World Space）的中心。




现在，物体所有顶点都位于世界坐标系。下图中黑色箭头的意思是：从模型坐标系（Model Space）（顶点都相对于模型的中心定义）变换到世界坐标系（顶点都相对于世界坐标系中心定义）。


视图矩阵


此图展示了：从世界坐标系（顶点都相对于世界坐标系中心定义）到观察坐标系（Camera Space，顶点都相对于相机定义）的变换。


GLM使用了glm::LookAt函数来计算这个变换矩阵：


glm::mat4 CameraMatrix = glm::LookAt(
   cameraPosition, // the position of your camera, in world space
   cameraTarget,   // where you want to look at, in world space
   upVector        // probably glm::vec3(0,1,0), but (0,-1,0) would make you looking upside-down, which can be great too
);


视图变换矩阵推导
我们希望得到模型在观察坐标系上的坐标，只需要对模型的坐标进行矩阵变换，而这个矩阵其实就是观察坐标系变换为世界坐标系的矩阵。如glm::LookAt函数的参数所示，根据前两个参数我们可以得到一个向量a，即由相机望向目标的向量，而由第三个参数得到一个向量b，即相机的朝向。




如图中所示，根据a,b向量可以得到3个互相正交的单位向量，也就是一组正交基，这就是我们的观察坐标系。




如图的正交矩阵，与(Xu,Yu,Zu)相乘得到(1,0,0)，与(Xv,Yv,Zv)相乘得到(0,1,0)，与(Xw,Yw,Zw)相乘得到(0,0,1)。


所以我们可以将这个矩阵当做是由uvw坐标转换为xyz坐标的旋转矩阵 
。但在做旋转之前我们首先需要将uvw坐标轴的原点由camera的位置移至xyz坐标轴的原点。




因此需要先左乘一个平移矩阵，再乘旋转矩阵，如图，我们得到了坐标轴变换矩阵，也即glm::LookAt函数中的变换矩阵。


旋转矩阵补充
在三维旋转理论体系中，罗德里格旋转公式（根据欧林·罗德里格命名）是在给定转轴和旋转角度后，旋转一个向量的有效算法。如果v是在{R}^3中的向量，k是转轴的单位向量，θ是旋转角度（根据叉乘的方向确定正负号），那罗德里格旋转公式表达为：




矩阵形式：




示例代码：


mat3 Transform::rotate(const float theta, const vec3& axis) {


auto axis1 = glm::normalize(axis);


auto x = axis1[0],y=axis1[1],z=axis1[2];


mat3 mtx1(1,0,0,0,1,0,0,0,1);


mat3 mtx2(x x,x y,x z,x y,y y,y z,x z,y z,z


z);


mat3 mtx3(0,z,-y,-z,0,x,y,-x,0);


mtx1 +(1-cos(theta)) mtx2+sin(theta) mtx3;
return mt;


}