锁相环的核心：鉴相器

最新推荐文章于 2025-03-31 11:11:32 发布

条哥的高频放大器

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文章标签：算法信号处理单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/sherlock_cp/article/details/143478668

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1 引入

本文讨论的锁相环仅考虑软件算法，不涉及硬件部分。

如下图，锁相环是对受控信号进行调控使其和基准信号同频同相，是一个经典的反馈控制算法。其中最重要的部分是鉴相器（相位频率比较器），鉴相器可以通过对比基准信号和受控信号的特征得到当前的误差，后续再由PID或简单滤波将误差转换成输出量对受控信号进行调整。

所以问题的关键便在于鉴相器如何得到误差。

2 鉴相器如何输出误差

2.1 原理

回到我们的目标，所谓锁相，包含了两层含义，表面是相位同步，其实还包括频率同步（还有一种叫锁频器，只同步频率）。但我们的调节手段只有调频（或者调速），即仅通过调节频率同时实现频率相位都同步，似乎不太可能。于是先来进行可行性的验证，观察一组简单的基准信号和受控信号表达式：

$\left\{\begin{matrix} U_{1}=Acosw_{1}t \\ U_{2}=Acos(w_{2}t+\phi ) \end{matrix}\right.$

其中U1是基准信号，U2是受控信号，w1和w2分别是两个信号的角频率，即 $w_{1}=2\pi f_{1}$ ， $w_{2}=2\pi f_{2}$ 。

对受控信号不加以调控时，经过 $\Delta t$ 时间后，二者表达式变为：

$\left\{\begin{matrix} U_{1}=Acos(w_{1}t+w_{1}\Lambda t) \\ U_{2}=Acos(w_{2}t+w_{2}\Delta t+\phi ) \end{matrix}\right.$

二者的相位差也从 $\phi$ 变成 $\Delta \phi =(w_{2}-w_{1})\Lambda t+\phi$ ，即相位差是时时刻刻变化的，且由于

$w_{2}-w_{1}$ 为定值，而相位（角度）范围为（0，360°），因此这个变化又是周期的。

由此可见，频率存在差异时，相位会不断的变化：当频率差大于0，相位会不断的超前；当频率差小于0，相位会不断的滞后。这两种情况下，都会存在相位刚好同步的时刻。于是当我们想：只需要小心翼翼地调整受控信号频率，同时关注信号的相位，使二者同相的瞬间频率刚好接近就行了（感觉又简单又很难）。

2.2 理想状态下的简单尝试

于是考虑一种最简单的方案，对受控信号的频率进行调节，使其最终和基准信号同频，即 $w_{2}=w_{1}$ ，并假设这个调频的动作是线性的，需要经过 $\Delta t$ 时间才能完成，则最终的受控信号表达式变为：

$\left\{\begin{matrix} U_{1}=Acos(w_{1}t+w_{1}\Lambda t) \\ U_{2}=Acos(w_{1}t+(w_{1}^{2}-w_{2}^{2})\Delta t+\phi ) \end{matrix}\right.$

二者的相位差变为 $\Delta \phi =\tfrac{1}{2}(w_{1}^{2}-w_{2}^{2})\Lambda t-w_{1}\Lambda t+\phi$ 。此时已经同频了，如果要保证此时同相，仅需满足 $\Delta \phi =0$ ，其中 $w_{1}$ ， $w_{2}$ 和 $\phi$ 都已知，求解似乎变得理所当然！

关键问题来了，截止目前我们都是基于理想状态去实施方案。在这个过程中，最大的难点就是保证频率的线性调节，初始相位和频率也需要精确的测量，提高方案实施的精度，一旦这些环节出现偏差，就会出现频率同步了，但相位总是相差一点的情况，这时候再想如法炮制上述方案也没有用，因为频率此时已经同步了。

总结一下，该方案同时使用频率差和相位差作为误差源，并用一个确定的时间进行一次性地调节，理论实现非常简洁和迅速，但受制于现实环境难以应用。由以上表述，可以改进的方向有两个：

①原方案并未使用任何反馈回路信息，只用了先验信息去调控，我们可以把方案中一次性的调节过程给切碎，分成一小段一小段地调控，每一段都充分使用反馈信息做出新的调整。

②方案同时使用频率和相位进行误差计算，对两个输入量同时进行控制是更复杂的，需要解析二者的相关信息。但实际上频率同步后、相位不一定同步，而相位同步后、频率自然也是同步的，因此仅使用相位差也可以实现锁相功能。

2.3 将反馈引入

回顾最开始的一组信号：

$\left\{\begin{matrix} U_{1}=Acosw_{1}t \\ U_{2}=Acos(w_{2}t+\phi ) \end{matrix}\right.$

初始时刻，二者的相位差为 $\Lambda \phi =\phi$ ，假设此时 $w_{2}>w_{1}$ ，则 $\Lambda \phi$ 在短时间内会不断地减小（超前），我们此时慢慢减小频率，但不确定需要调整到什么目标，由上面改进方向②可知，可以用相位差作为误差源去调频率，于是我们就用相位差作为阶段目标去调整，至于误差转换成输出的方式，可以直接使用PID调节。

但还有一个问题，即调整方向，上面默认了 $w_{2}>w_{1}$ ，所以误差便应是负数，如果某时刻 $w_{2}>w_{1}$ ，则误差则变成了正数，理论上感觉没问题。但这里依然将频率差考虑在里面了，就会出现这种情况：频率接近，但相位处于反相。此时频率会在基准附近来回摆动，输出也会随之来回摆动，最终在反相的位置平衡。

为了彻底舍弃频率误差且保持正确的调节方向，可以引入三态输出，如下图，其误差输出信号规则如下：

①当基准信号的上升沿来临时，输出Level+1（在之前的基础上+1）；

②当受控信号的上升沿来临时，输出Level-1（在之前的基础上-1）；

③其它时候保持当前Level；

④初始时刻的水平值由频率差决定，受控频率小于基准频率，则初始Level为0，否则为1；

于是得到下图经典的鉴相器输出：