PID的变种

sherlock_cp

已于 2023-08-18 15:13:40 修改

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文章标签： matlab 开发语言自动化

于 2023-04-03 16:56:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/sherlock_cp/article/details/129854587

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承接上文浅谈控制原理和PID，继续写一写不同PID的变种。

不同的PID控制器

在上篇中所介绍的PID控制器均为并行式的，是一种标准形式：

实际上PID的变体有很多，笔者根据不同使用场景对这些控制器进行分析。

1、离散化以及增量式PID控制器

先列举连续系统下的标准PID形式，其中U为控制器的输入，E为每次输入的误差：

$U(t)=k_{p}E(t)+k_{i}\int_{0}^{t}E(i)di+k_{d}\frac{dE(t)}{dt}$

但电子设备中的信号都是数字离散的，因此在大多场景中需要使用离散化的控制器来操作，将上述式子转化为离散域的形式，该表达式又被称为位置式PID算法：

$U(n)=k_{p}E(n)+k_{i}\sum_{i=0}^{n} E(i)+k_{d}(E(n)-E(n-1))$

有时我们不关心控制器当前的输入，只关注控制器的输入增量（如驱动步进电机），可以转换思路，对控制器输入进行差分：

$\Lambda U(n)=U(n)-U(n-1)$

即：

$\Lambda U(n)=k_{p}(E(n)-E(n-1))+k_{i}E(n)+k_{d}(E(n)-2E(n-1)+E(n-2))$

这样就可以设计如下的增量式PID控制器：

$U(n)=U(n-1)+\Lambda U(n)=k_{p}(E(n)-E(n-1))+k_{i}E(n)+k_{d}(E(n)-2E(n-1)+E(n-2))$

以上两种不同形态的PID本质上是等价的，在实际应用中依据便利性选择不同的控制器：

注意在仿真离散控制器时，最好使用定步长解析器，并根据实际工况确定步长（一般可以选择步长0.01s以上，即100Hz内），这样在进行差分时数据才会有明显变化，更方便调试，也更符合实际场景。

2、抗饱和的PID控制器

我们知道，引入积分环节的目的主要在于消除稳态误差，提高控制精度。但在系统调节之初，由于与预期偏差过大，很容易造成积分的过量累计，导致系统响应的超调，甚至震荡。以及系统在工作稳定后受到干扰影响，微分环节输出过大也会导致小范围的波动。这都要求我们对控制器的输入进行限制，特别是对积分环节进行削弱或分离。

首先登场的便是积分分离算法，该算法仅当偏差值error进入某个范围内时，才开始进行累加，即：

$k_{i}=\left\{\begin{matrix} 1 & |e(k)|\leqslant A \\ 0 & |e(k)|>A \end{matrix}\right.$

如下面系统中上半部分所示：

引入积分分离后，可以尽可能的增大积分系数，并减少超调，且做到响应速度近似：

积分分离可以继续引申为变速积分算法，偏差越小，积分系数越大；偏差越大，积分系数越小，即：

$k_{i}=\left\{\begin{matrix} 1 & |e(k)|\leqslant A \\ \frac{A-|e(k)|+B}{A} & A<|e(k)|\leqslant A+B \\ 0 & |e(k)|>A+B \end{matrix}\right.$

（变速积分算法的效果相当于积分分离算法的优化，在此不做建模演示）

进行仅仅对积分系数进行调控，无法完全避免输入长时间饱和的情况，设想一个系统的输入处于饱和状态，物理阀门开度不可能继续增大，但此时控制器的输出还可能继续增大，一旦系统出现反向偏差，由于控制器无法及时退出饱和区，在这段时间内执行机构仍处于极限位置，难以做出调整（失控）。因此需要对控制器的输出进行限制，当输出达到设定阈值，便不再累加正偏差，只累计负偏差；当输出小于设定阈值，正常工作。该算法又被称为积分饱和算法。

在这里插入图片描述