果蔬多臂采摘机器人采摘手设计

目录
1绪论 1
1.1研究内容及意义 1
1.2研究现状 1
1.3机械手 3
2机械手的设计 5
2.1设计方案 5
2.2手指数量 5
2.3手指关节数量 5
2.4尺寸的设定 6
2.5材料的选择 6
3动力源的选择 6
3.1微小型驱动模块的研究 6
3.2电机的选择 7
3.3步进电机的确定 8
4传动方式选择和设计 8
4.1微小型传动模块研究 9
4.2输出端齿轮 9
4.3几何尺寸计算 10
5零件设计 11
5.1手掌的设计 11
5.2手指底座 12
5.3第一个指节 12
5.4第二个指节 13
6其他硬件系统 14
6.1传感器 14
6.2单片机 15
6.3图像识别系统 15
7工作原理流程及形态 15
7.1工作原理 16
7.2工作形态 16
小 结 19
致 谢 20
参考文献…21
2.机械手的设计
2.1设计方案
果蔬采摘机器人的机械手直接接触工作对象。为了避免碰伤果实，多数收获机器人的手指内侧接触果实的部位采用橡胶和尼龙材料。由于果实的外形有圆形、近似方形、近似长方形等，所以末端执行器的设计应着重考虑手指数量、手指关节数量、尺寸方式等问题。
2.2手指数量
果实的外形有规则的和不规则的。对于规则的小型果实，多数收获机器人采用带有吸盘的2个直手指的末端执行器直接抓取果实。相对2个手指，3个手指的收获机器人也有一些研究，抓取果实的稳固更好。而采用具有4个手指和一个吸盘的西红柿收获机器人，效果更好，但难于控制。对于大型的果实，虽然外形规则，但用2个手指显然不行。西瓜收获机器人中采用4个带有橡胶的手指，指尖的滑轮沿西瓜表面向下滑动，利用橡胶与西瓜的摩擦力抓住果实。此外，还有一些特殊的手指，梳子式龙套手指可以将果实与相临的果实分开。
手指的数量和形状与果实的外形密切相关，一般数量越多，抓取效果越好，但控制也越难，应在手指数量、控制难度和抓取成功率之间找到平衡点。根据设计任务要求选取3个手指最为合适。
2.3手指关节数量
对于多数形状规则的果实，多数收获机器人采用1个关节的手指。对于类人的柔性手指，由于材料和控制比较困难，研究成果不多。夏柑收获机器人的柔性手指，手指的指尖通过细软钢丝与人工肌肉相连，当人工肌肉产生收缩力时，钢丝产生拉力使指尖能够柔和地弯曲。西红柿收获机器人有4个具有4个关节的手指，通过控制缆采摘机械手的设计及其控制研究绳的伸缩，使手指弯曲成不同的形状。对于不同的果实，控制钢丝绳的拉力、拉动的距离、人工肌肉的收缩力等的控制都比较难。鉴于关节的控制比较难，和设计要求考虑采用两个关节的手指。