苹果采摘机器人毕业设计【SolidWorks +ANSYS】

一、核心思路

苹果采摘作业劳动强度大，同时苹果的采摘作业易受季节、采摘时间的影响，目前我国的苹果产业中主要依靠人工进行苹果的采摘作业[7]。近年来苹果产业的生产过程中也逐渐显示出巨大的矛盾：苹果生产从业人员趋于老龄化，采摘作业不仅对采摘人员的身体产生极大负荷，而且使其采摘效率急速缩减和随着种植面积的持续扩大，苹果在成熟期采摘任务愈加繁重的矛盾。因此从业人员为追求对苹果采摘的效率，通常容易无视采摘后苹果的质量，这种行为会对苹果的储存、加工、销售以及农民的收入等产生影响。严重影响了苹果生产产业的健康发展，因此迫切需要引入能够替代人工的机械设备以缓解在采摘收获过程中的劳动力短缺和产业发展结构不合理的问题，进一步促进苹果生产产业的转型升级改变传统模式的低效农业生产模式。

1）、总体设计方案。在对采摘机器人及其末端执行器的国内外研究现状的基础上，并结合果园实际调查的结果提出用于苹果采摘的苹果采摘机器人的总体设计方案。整个采摘机器人由机械臂、末端执行器、车架主体、分拣机构、动力机构、行走机构以及传输机构几个部分组成并对各个机构单元进行详细说明。最后运用 SolidWorks 软件对苹果采摘机器人进行三维建模。

2）、末端执行器设计。首先介绍了矮化密植型果园行列株距和苹果的生物学特性。并对苹果采摘时的受力进行分析。后根据对目标果园及果实的分析选用负压式采摘方式并进行末端执行器的设计，通过改变末端执行器内的结构布局达到在保证足够采摘力的情况下尽量避免对果实损伤的问题。基于上述条件进行风机选型，最后用 Fluent 软件对负压式末端执行器内部流场进行仿真分析，验证其结构的合理性以及是否能够达到设计目标。

3）、机械臂设计与仿真。利用 SD-H 参数法对采摘机器人的六自由度采摘机械臂进行坐标系建模，并获得对应的 SD-H 参数。进一步求解出末端执行器坐标系相对于基坐标系的正、逆解、雅可比矩阵，并推导出末端速度与关节速度表达式。最后运用 MATLAB 中的 Robotics Toolbox 插件验证机械臂的正解、逆解，利用蒙卡洛法分析机械臂的工作空间，并利用五次多项式法进行轨迹规划与运动分析。

4）、仿真分析及优化。利用 ANSYS 软件对苹果采摘机器人的机械臂跨度较大的大臂和小臂进行静力分析和模态分析，在保证其应力等要求的情况下，对大臂和小臂进行结构优化。然后根据上文机械臂的结构进行电机和减速器的选型。最后利用 Adams 软件对采摘机械臂进行运动学和动力学分析，对末端吸口中心点的位移、速度、加速度曲线和机械臂各关节点的速度、受力、力矩变化曲线进行分析，验证采摘机械臂的结构的合理性以及驱动电机和减速器选型的正确性。

二、设计与仿真

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网格数量的多少对流体动力学仿真的计算精度有影响，通常计算精度会随着网格数量的增加而有所提升，但其网格数量与精度并不是成正比关系。所以需找到一个网格数区间，在此区间内，计算精度随着网格数的增加而不会发生明显变化，从而确定一个可以保证网格的计算精度高又能节省计算资源的合理网格数量。本文对空载末端执行器仿真，进气口设置为表压为 0 的压力进口；排气口设置为表压为-24kpa 的压力出口。设置迭代 5000 次，分别检测末端执行器的主吸口流速、排气口流速。通过对不同网格数量的末端执行器进行仿真。

博主简介：本人擅长数据处理、建模仿真、程序设计、论文写作与指导，项目与课题经验交流。个人博客：kelaboshi.com。