git clone git@github.com:casadi/casadi
cd casadi
// cmake编译时不要使用教程上提供的“cmake -DWITH_PYTHON=ON ..”换成如下指令,否则会报can not load shared library "libcasadi_nlpsol_ipopt.so"
cmake -DWITH_IPOPT=true ..
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
make
sudo make install
1. 先安装IPOPT库
2. 再安装CasAdi库
官方安装文档如下