ROS 借助海龟仿真器和Publisher编写一个反馈控制demo

最新推荐文章于 2023-12-23 23:59:37 发布

KrumpHey

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书里的程序，海龟随机生成速度，这个不是原创

#include<ros/ros.h> //使用ROS都得包含这个头文件
#include<geometry_msgs/Twist.h> //ROS 消息类型是Twist
#include<stdlib.h> //产生随机数


int main (int argc, char**argv) 
{
ros::init(argc,argv,"pubturtle"); //程序初始化ros  pubturtle节点名
ros::NodeHandle nn; 
ros::Publisher pub=nn.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",10);

srand(time(0));
ros::Rate rate(2);
int count=0;
while (ros::ok())
{
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x=double(rand())/double(RAND_MAX);
    msg.angular.z=2*double(rand())/double(RAND_MAX)-1;

pub.publish(msg);
ROS_INFO_STREAM("lj是我"
<<"linear="<<msg.linear.x
<<"angular="<<msg.angular.z);
rate.sleep();
}
}