ROS 笔记-执行程序完整步骤

1.创建工作空间及功能包

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src   %创建工作空间
cd ~/catkin_ws/src          %到src这个位置
catkin_init_workspace       %工作空间初始化到ROS

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/   %到工作空间catkin_ws这个位置
catkin_make     %编译工作空间

设置环境变量

source devel/setup.bash

（永久设置环境变量方法）

 1. Ctrl+H打开隐藏文件，找.bash.rc
 2. source/home/%用户名%/%catkin_ws工作空间名%/devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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创建功能包

cd ~/catkin_ws/src                                %到src目录下
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp  %创建功能包+功能包名称+依赖

编译功能包

cd ~/catkin_ws    %到工作空间目录下
catkin_make。      %编译
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    %设置环境

两个最主要文件,各自有编译规则
Package.xml
CMakelist.txt

**

2.编译发布者

**
引用古月居这里的Publisher C++ 代码

古月居 Publisher C++ 代码

你的代码复制到创建的功能包的src文件中，然后执行下面步骤：

1. 在你的CMakelist.txt文件中添加如下字段

    add_executable(%Publisher代码文件名% src/%Publisher源代码文件名%.cpp) 
    target_link_libraries(%Publisher代码文件名% ${catkin_LIBRARIES}) %链接库

2. 回到总的工作空间catkin_ws中
3. 编译 catkin_make
4. 设置环境变量 source devel/setup.bash

总结非常好的！关于 Publisher 的博客
总结非常好的！关于 Subscriber 的博客

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ROS时间概念总结 Time Duration rate