unity使用Dijkstra算法实现自动寻路

前言

最近开始做新的功能模块——章节关卡。在做的过程中看到一个要求：根据当前关卡位置，点击任意已开放的关卡，主角自动寻路至该处。

数据准备

关卡配置表如下：

map = {
   
	[1] = {
    coordinate = {
    1, 1, }, link = {
    2, 3, }, },
	[2] = {
    coordinate = {
    2, 1, }, link = {
    1, 3, }, },
	[3] = {
    coordinate = {
    3, 2, }, link = {
    4, 3, }, },
	[4] = {
    coordinate = {
    8, 2, }, link = {
    2, 3, }, },
	[5] = {
    coordinate = {
    3, 3, }, link = {
    2, 3, }, },
	[6] = {
    coordinate = {
    5, 3, }, link = {
    2, 3, }, },
	[7] = {
    coordinate = {
    9, 3, }, link = {
    2, 3, }, },
	[8] = {
    coordinate = {
    2, 4, }, link = {
    2, 3, }, },
}

map的key值代表第X关。
coordinate代表对应关卡的坐标位置，例如：{2,1}代表坐标位置为x=2,y=1。
link代表与之相连的关卡，{2,3}代表与关卡2和关卡3相连。（即表示有通路）

尝试1

看到自动寻路，第一反应就是AStar算法。毕竟自动寻路嘛，那肯定得是A了。上次使用A还是在上次…enen，还是几年前上学时候，当时也只是学习了该算法的思路伪代码。要说用到实践里，那就是一个鸡蛋了。加上这么长时间过去了，只问其名，却已忘记其身，不得不借助www：度娘，我来了~。
首先找一篇通俗易懂的文章，看看算法的思路吧，代码的事后面再说~
先说下这个算法：A*算法主要用于求最短路径。算法的主要思想是：
参考自：https://blog.csdn.net/Zhouzi_heng/article/details/115035298
（1） 把起点加入 open list 。

（2） 重复如下过程：

      a.  遍历 open list ，查找 F 值最小的节点，把它作为当前要处理的节点。

      b.  把这个节点移到 close list 。

      c.  对当前方格的 8 个相邻方格的每一个方格？            

       ◆ 如果它是不可抵达的或者它在 close list 中，忽略它。否则，做如下操作。

       ◆ 如果它不在 open list 中，把它加入 open list ，并且把当前方格设置为它的父亲，记录该方格的 F ， G 和 H 值。

       ◆ 如果它已经在 open list 中，检查这条路径 ( 即经由当前方格到达它那里 ) 是否更好，用 G 值作参考。更小的 G 值表示这是更好的路径。如果是这样，把它的父亲设置为当前方格，并重新计算它                                                                的 G 和 F 值。如果你的 open list 是按 F 值排序的话，改变后你可能需要重新排序。

     d.停止，当你

       ◆把终点加入到了 open list 中，此时路径已经找到了，或者

       ◆查找终点失败，并且 open list 是空的，此时没有路径。

（3）保存路径。从终点开始，每个方格沿着父节点移动直至起点，这就是你的路径。

详情可见：推荐一篇大佬的A*算法文章：https://blog.csdn.net/xinzhilinger/article/details/119643810

搞懂了算法的思想后，我们其实是不需要自己写代码的，因为网上已经有很多成功的案例了，我们只需要站在巨人的肩膀上操作，去使用它。找到一个A算法的脚本如下：
https://mp.csdn.net/mp_download/manage/download/UpDetailed
那么怎么去使用它呢？
由于A算法是在网格上寻路的，因此我们需要先创建地图网格，使用Star.New(),观察发现Astar.cs脚本发现，需要的参数是String该网格是由网格的长宽，以及每个位置的信息(是否能通过，1代表可通过0代表不可通过)构成的，类似于这样：

第一行的两个值分表达标地图网格的长宽，除去第一行后可以发现，剩下的是一个10*10的网格，每个格子上有一个数字（值为0或者1），代表是否可以通过。
那么，第一步，我们需要先将上面给我们的配置信息转换为对应的网格字段，方法如下：

--判断某个位置是路还是障碍物
local function CheckRoadOrBarrier(x,y)
	for k,v in pairs(map) do
		local coordinate = v.coordinate
		if coordinate[1] == x and coordinate[2] == y then
			return 1--是路
		end
	end
	return 0--障碍物
end
local fu
nction CreateMapData()
    --长宽
    local width = 10
    local heigth = 10
    local map = string.format("%s,%s",width,heigth)
    for i=1,heigth do
        map = map.."\n"
        for j=1,width do
            if j == 1 then
                map = string.format("%s%s",map,CheckRoadOrBarrier(i,j))
            else
                map = string.format("%s,%s",map,CheckRoadOrBarrier(i,j))
            end
        end
    end
    printlog(map,"生成的地图信息？？？？")
    return map
end

网格数据转换好后，我们需要开始初始化Astar算法：

local function InitAStar()
    current = AStarPoint.New(0,0)--默认初始位置在（0,0）坐标点
    local map = CreateMapData()
    astar = AStar.New(map)
    astar:SetMapWidthAndHeigth(10, 10)
end

接下来，是时候展现我们真正的技术了：我们开始真正使用Astar算法了。

local function GetShortPath(_x,_y,_finishfunc)
    local _next = AStarPoint.New(_x,_y)
    local path = astar:FindPath(current, _next)
    if path == nil or path.Count == 0 then
        _finishfunc(false)
        return