自动驾驶仿真环境Carla -预编译安装: Ubuntu 22.04.6 和 Carla 0.9.14

一、安装环境以及CARLA版本

1. Ubuntu 22.04.6 /建议使用Ubuntu20.04,因为我的电脑装不上
2. Carla 0.9.14

二、前提条件

1. 我的电脑是ROG 枪神 i9 13980HX/32GB/2TB SSD/ RTX4060
2. Nvidia显卡升级到最新版本 ，我的是535.86.05，终端输入

 1. nvidia-smi

三、下载CARLA预编译包

在 南方科技大学开源镜像站 下载的CARLA预编译文件：CARLA_0.9.14.tar.gz (主文件) 和 AdditionalMaps_0.9.14.tar.gz (地图文件)。
下载页面: SUSTech Open Source Mirrors

四、配置CARLA运行需要的环境

1.安装Anaconda
查看自己需要安装的Anaconda版本：Anaconda镜像地址

 - wget https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-2023.07-2-Linux-x86_64.sh --no-check-certificate
 - bash Anaconda3-2023.07-2-Linux-x86_64.sh

• 进入注册信息页面，输入yes；
• 阅读注册信息，然后输入yes；查看文件即将安装的位置，按enter，即可安装，
• 安装完成后，收到加入环境变量的提示信息，输入yes

 - sudo vim ~/.bashrc

2.然后在打开的文件最后加两行命令，用于配置环境变量

 - export PATH="~/anaconda3/bin":$PATH
 - source ~/anaconda3/bin/activate

3.保存文件后关闭，然后在终端执行，用于保存环境配置

 - source ~/.bashrc

4.重启终端，会看到命令行前面出现（base）环境，即可默认使用Anaconda3； 可以使用conda -V验证是否安装完毕，若安装完成，则会出现版本号.

 - conda -V

5.创建python虚拟环境

 - conda create -n carla python=3.7

• 进入新建的Conda环境，并安装Python软件包

 - conda activate carla 
 - conda install -c conda-forge gcc
 - pip install --upgrade pip 
 - pip install --user pygame numpy

6.解压缩主程序到你选择的程序安装目录
在终端运行carla

 - tar -xzvf CARLA_0.9.14.tar.gz
 - cp AdditionalMaps_0.9.14.tar.gz carla_0.9.14/Import
 - cd carla_0.9.14
 - sh ImportAssets.sh
 - cd PythonAPI/carla/dist/
 - pip install carla-0.9.14-cp37-cp37m-manylinux_2_27_x86_64.whl
 - cd carla-0.9.14
 - sh CarlaUE4.sh

在Ubuntu下新建命令窗口，进入之前建立的conda环境，进入主程序文件夹，运行Python程序示例。

 - conda activate carla 
 - cd carla-0.9.14\PythonAPI\examples 
 - pythonmanual_control.py

参考文献
[1]: https://blog.csdn.net/growingSCDN/article/details/130767501
[2]:https://blog.csdn.net/weixin_42092516/article/details/129879122
[3]:https://developer.huawei.com/consumer/cn/blog/topic/03940616429410292[
[4]:https://hiif.ong/clash/
[5]:https://zhuanlan.zhihu.com/p/620214740?utm_id=0[