Carla自动驾驶仿真一：快速安装与运行Carla

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前言

网上有不少的Windows版本的Carla的安装教程，这里简单记录下自己安装过程

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一、Carla运行效果

二、Carla运行资源

1、官方推荐

硬件	型号
处理器	英特尔 i7 第 9 代 - 第 11 代 / 英特尔 i9 第 9 代 - 第 11 代 / AMD 锐龙 7 / AMD 锐龙 9
显卡	英伟达 RTX 2070 / 英伟达 RTX 2080 / 英伟达 RTX 3070， 英伟达 RTX 3080

1、内存：+16 GB RAM memory
2、显存：+8 GB Video memory
3、操作系统：Ubuntu18.04/Windows

注意：下载0.9.12+版本可能出现下述报错，提醒显存不够，网上有兄弟说下载0.9.12的版本就可以运行

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2、环境配置

1）Carla 0.9.14下载

• 点击进入Carla 官方GitHub链接

• [Windows] CARLA_0.9.14.zip（主程序）

• [Windows] AdditionalMaps_0.9.14.zip（地图包）

• 点击上图框选进行下载，下载后解压到本地即可，解压完成后并不能立刻运行，需要下载其他环境，这里用的是python进行通讯交互，因此需要下载python相关依赖；

2）Python依赖安装

• Pycharm/Vs Code（能运行Python的平台都可以）
• Python Version ≥3.0（我用3.7版本）

#更新pip
python.exe -m pip install --upgrade pip

#安装依赖库
pip3 install carla
pip3 install pygame
pip3 install numpy
pip3 install networkx
pip3 install distro
pip3 install Shapely

3）运行Demo

1、打开CarlaUE4.exe

2、用Vs Code打开D:\CARLA_0.9.14\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples文件夹，打开automatic_control.py，点击运行按键即可，这个脚本会自动规划Carla车辆运行路径；

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三、运行前注意事项

1、“No module name carla”
如果运行例程的时候出现No module name carla需要pip安装carla-0.9.14-cp37-cp37m-win_amd64.whl到当前的py解释器中。注意这里是py 3.7.

2、无法连接上Carla客户端

python是通过ip127.0.0.1，port 2000与Carla进行本地通讯的（脚本与CarlaUE4.exe在同一台电脑），下面可能是大家可能会遇到的问题；

• 网上说有遇到2000端口无法连接客户端的情况，可以查看下2000端口是否占用，或者直接更改代码中的端口号；
  
• 而我遇到的是无法连接127.0.0.1这个IP，无论怎么修改端口号都无法连接上，后面发现竟然是被防火墙拦截了，但是防火墙也不是每一次都会拦截，我总共遇到2次被拦截，只要关闭防火墙就能正常通讯；

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以上，是我安装Carla的过程，仅供参考，欢迎交流~