写给计算机系同学的李群与李代数系列博客：李群与李代数入门到进阶

博客系列提纲：李群与李代数入门到进阶

总计篇数：6篇
目标：通过6篇博客，从基础概念到复杂应用，系统介绍李群和李代数的理论、推导和应用，适合计算机系研究生学习和理解。

第1篇：李群与李代数的初识——从旋转矩阵到抽象群

博客链接：写给计算机系同学的李群与李代数（一）：从旋转矩阵到抽象群
核心内容：

• 什么是李群：介绍李群的定义（既是群又具有光滑流形结构的数学对象），强调连续变换的概念。
• 常见李群示例：
  • 特殊正交群 SO(n)：旋转矩阵的集合。
  • 特殊线性群 SL(n)：行列式为1的矩阵。
  • 欧几里得群 SE(n)：刚体变换（旋转+平移）。
• 从旋转矩阵到李群：通过 SO(2) 和 SO(3) 的例子，展示矩阵如何构成群。
• 李代数的初步概念：李代数作为李群的“切空间”，通过矩阵指数映射（exponential map）连接李群和李代数。
• 数学公式与推导：
  • 群的定义：单位元、逆、封闭性。
  • 矩阵指数：$e^A={\sum }_{k=0}^{\infty }\frac{A^k}{k!}$，展示如何从反对称矩阵生成旋转矩阵。
  • SO(2) 的例子：推导 $e^{\theta B}$ 生成二维旋转矩阵，其中 $B=\left[\begin{array}{cc}0& -1\\ 1& 0\end{array}\right]$。
• 例子：
  • 二维平面旋转（SO(2)）：从角度 $\theta$ 到矩阵 $\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]$。
  • 三维旋转（SO(3)）的简单说明。
• 几何意义与直观解释：
  • 李群描述连续变换（如旋转、缩放）。
  • 李代数捕获“无穷小变换”，类似速度与位置的关系。
• 目标：让读者理解李群和李代数的概念，建立直观认识。

第2篇：李代数的结构——以 so(n) 为例

博客链接：写给计算机系同学的李群与李代数（二）：李代数的结构——以 so(n) 为例
核心内容：

• 李代数的定义：向量空间配以李括号 $[A,B]=AB-BA$。
• so(n) 的构造：介绍 so(n) 是特殊正交群 SO(n) 的李代数，包含所有 n×n 反对称矩阵。
• 反对称矩阵的性质：
  • 定义：$B^T=-B$。
  • so(3) 的基：三个独立的反对称矩阵 $B_1,B_2,B_3$。
• 数学公式与推导：
  • 验证 so(n) 矩阵通过矩阵指数映射生成 SO(n) 元素。
  • so(3) 的李括号：计算 $[B_i,B_j]$，展示李代数的封闭性。
  • 推导矩阵指数的具体形式：例如，so(3) 中 $e^{\theta B_i}$ 生成绕某轴的旋转。
• 例子：
  • so(2)：只有一个基向量，生成二维旋转。
  • so(3)：三个基向量对应绕 x、y、z 轴的旋转。
• 几何意义与直观解释：
  • 反对称矩阵表示“无穷小旋转”。
  • 李括号描述旋转的非交换性（例如，先绕 x 轴再绕 y 轴与相反顺序不同）。
• 目标：深入理解李代数的代数结构，熟悉 so(n) 的具体形式。

第3篇：矩阵指数与李群-李代数对应

博客链接：写给计算机系同学的李群与李代数（三）：矩阵指数与李群-李代数对应
核心内容：

• 矩阵指数映射的细节：从李代数到李群的桥梁。
• 指数映射的性质：
  • 单参数子群：$t\mapsto e^{tB}$。
  • 非交换性：$e^{A+B}\ne e^A{e}^B$（除非 $[A,B]=0$）。
• 数学公式与推导：
  • so(3) 中 Rodrigues 公式：推导 $e^{\theta B}$ 表示绕轴旋转。
  • Baker-Campbell-Hausdorff 公式（简化版）：近似 $e^A{e}^B\approx e^{A+B+\frac{1}{2}[A,B]}$。
• 例子：
  • so(3) 中绕任意轴的旋转：从反对称矩阵到旋转矩阵。
  • SE(3) 的指数映射：推导刚体变换（旋转+平移）。
• 几何意义与直观解释：
  • 指数映射将“速度”（李代数）转化为“位置”（李群）。
  • 类比：李代数是“切线”，李群是“曲线”。
• 目标：掌握指数映射的计算和意义，理解李群与李代数的动态关系。

第4篇：李括号与结构常数

博客链接：写给计算机系同学的李群与李代数（四）：李括号与结构常数
核心内容：

• 李括号的深入探讨：$[A,B]=AB-BA$ 作为李代数的核心运算。
• 结构常数：李代数基向量的李括号关系 $[B_i,B_j]={\sum }_k{c}_{ij}^k{B}_k$。
• 数学公式与推导：
  • so(3) 的结构常数：推导 $c_{ij}^k$ 的具体值。
  • 验证 Jacobi 恒等式：$[[A,B],C]+[[B,C],A]+[[C,A],B]=0$。
• 例子：
  • so(3) 的李括号计算：展示旋转的非交换性。
  • su(2) 的结构常数（简单介绍，作为对比）。
• 几何意义与直观解释：
  • 李括号描述变换的“扭曲”或非交换效应。
  • 结构常数量化李代数的“形状”。
• 目标：理解李代数的代数性质，为后续应用打基础。

第5篇：MASA 与李代数的分解

博客链接：写给计算机系同学的李群与李代数（五）：最大阿贝尔子代数与李代数的分解
核心内容：

• MASA 的定义：最大阿贝尔子代数（Maximal Abelian Subalgebra），其中所有元素两两交换（$[A,B]=0$）。
• so(n) 中的 MASA：
  • so(3) 的 MASA：一维子空间（例如绕某轴的旋转）。
  • so(4) 的 MASA：二维子空间。
• 数学公式与推导：
  • 验证 MASA 的交换性。
  • 推导 so(n) 中 MASA 的维数：$\lfloor n/2\rfloor$。
• 例子：
  • so(3)：MASA 对应单一旋转轴。
  • so(4)：MASA 对应两组独立的旋转平面。
• 几何意义与直观解释：
  • MASA 表示“最简单的”变换集合，类比于“坐标轴”。
  • 提供分解复杂变换的框架。
• 目标：理解 MASA 的作用，探索李代数的结构分解。

第6篇：李群与李代数在计算机中的应用

博客链接：写给计算机系同学的李群与李代数（六）：李群与李代数在计算机中的应用
核心内容：

• 李群与李代数的实际应用：
  • 计算机图形学：SO(3) 和 SE(3) 用于 3D 旋转和刚体变换。
  • 机器人学：运动规划中的李代数优化。
  • 机器学习：李群上的优化问题（例如流形学习）。
• 数学公式与推导：
  • SE(3) 的李代数 se(3)：推导螺旋运动（screw motion）。
  • 李代数上的导数：用于梯度下降优化。
• 例子：
  • 3D 动画中的插值：使用 so(3) 的指数映射实现平滑旋转。
  • 机器人手臂的运动规划：SE(3) 的应用。
• 几何意义与直观解释：
  • 李代数提供局部线性化，简化非线性优化。
  • 李群保持几何约束（如正交性）。
• 目标：展示李群和李代数如何解决实际问题，激发读者兴趣。

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说明

• 由浅入深：从基础定义（第1篇）到具体结构（第2-4篇），再到高级主题（第5篇）和应用（第6篇），逐步加深难度。
• 涵盖知识点：
  • 反对称矩阵 $B,B_i$ 作为李代数生成元，通过矩阵指数生成旋转矩阵（第1-3篇）。
  • so(n) 作为 SO(n) 的李代数（第2-3篇）。
  • MASA 的定义和应用（第5篇）。
  • 更深入内容：结构常数、Jacobi 恒等式、SE(3) 等。
• 数学与直观并重：每篇包含公式推导、具体例子和几何解释，确保理论严谨且易于理解。
• 面向计算机系：强调与计算机图形学、机器人学、机器学习的联系，突出实用性。

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后记

2025年4月12日于上海，在grok 3大模型辅助下完成。