ros_indigo_smartcar模型

最新推荐文章于 2021-05-28 17:57:18 发布
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一、smartcar模型
urdf相关工具
1、安装urdf_tutorial，可以使用其中的例子
sudo apt-get install ros-indigo-urdf0tutoeial
2、安装liburdfdom-tools，提供对urdf文件的检查
sudo apt-get install liburdfdom-tools
3、创建package包
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg smartcar_description std_msgs roscpp rospy urdf
4、然后建立urdf文件
mkdir -p urdf
vim ./urdf/smartcar.urdf

<?xml version="1.0"?>  
<robot name="smartcar">  
  <link name="base_link">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size="0.25 .16 .05"/>  
    </geometry>  
    <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
    <material name="blue">  
        <color rgba="0 0 .8 1"/>  
    </material>  
    </visual>  
</link>  

<link name="right_front_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  

  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  

  <link name="right_back_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  

  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
</joint>  

<link name="left_front_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  

  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  

  <link name="left_back_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>   

  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  

  <link name="head">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size=".02 .03 .03"/>  
      </geometry>  
      <material name="white">  
          <color rgba="1 1 1 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  

  <joint name="tobox" type="fixed">  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="head"/>  
    <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
  </joint>  

</robot>

5、然后建立launch文件
mkdir -p launch
vim ./launch/base.urdf.rviz.launch

<launch>     

    <arg name="model" />      

    <arg name="gui" default="False" />     

    <arg name="rvizconfig" default="$(find urdf_tutorial)/rviz/urdf.rviz"/>

    <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />      

    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>     

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />   

    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />      

    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />  

</launch>

6、效果演示
roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true

7、注意报错
Global Status:Error
Fixed Frame
解决：
将Global Options
Fixed Frame 的map改为base_link

二、smartcar模型完善
之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件。
1、创建package包
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg smartcar std_msgs roscpp rospy urdf
2、然后建立urdf文件
mkdir -p urdf
vim ./urdf/smartcar_body.urdf.xacro

<?xml version="1.0"?>  
<robot name="smartcar" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">  
  <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>    
  <!-- Macro for SmartCar body. Including Gazebo extensions, but does not include Kinect -->  
  <xacro:include filename="$(find smartcar)/urdf/gazebo.urdf.xacro"/>  
  <xacro:property name="base_x" value="0.33" />  
  <xacro:property name="base_y" value="0.33" />  
  <xacro:macro name="smartcar_body">  
    <link name="base_link">  
    <inertial>  
      <origin xyz="0 0 0.055"/>  
      <mass value="1.0" />  
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size="0.25 .16 .05"/>  
      </geometry>  
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.055"/> 
      <material name="blue">  
      <color rgba="0 0 .8 1"/>  
      </material>  
   </visual>  
   <collision>  
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.055"/>  
      <geometry>  
        <box size="0.25 .16 .05" />  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  

 <link name="left_front_wheel">  
    <inertial>  
      <origin  xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
      <mass value="0.1" />  
       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  

    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
    <collision>  
      <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
      <geometry>  
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  

  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  

  <link name="right_front_wheel">  
    <inertial>  
      <origin xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
      <mass value="0.1" />  
       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
    <collision>  
      <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
      <geometry>  
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  

  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
 </joint>  

 <link name="left_back_wheel">  
    <inertial>  
      <origin xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
      <mass value="0.1" />  
       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
   </visual>  
   <collision>  
       <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
      <geometry>  
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  

  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  

  <link name="right_back_wheel">  
    <inertial>  
       <origin xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
       <mass value="0.1" />  
       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
     <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
   </visual>  
   <collision>  
      <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
      <geometry>  
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>   

  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  

  <link name="head">  
    <inertial>  
      <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
      <mass value="0.1" />  
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
    </inertial>  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size=".02 .03 .03"/>  
      </geometry>  
      <material name="white">  
        <color rgba="1 1 1 1"/>  
      </material>  
     </visual>  
     <collision>  
      <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
      <geometry>  
         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
    </collision>  
  </link>  

  <joint name="tobox" type="fixed">  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="head"/>  
    <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
  </joint>  

  </xacro:macro>  

</robot>

vim ./urdf/gazebo.urdf.xacro

<?xml version="1.0"?>  
<robot xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"   

    xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"   

    xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"   

    xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"   

    name="smartcar_gazebo">   

<!-- ASUS Xtion PRO camera for simulation -->  

<!-- gazebo_ros_wge100 plugin is in kt2_gazebo_plugins package -->  

<xacro:macro name="smartcar_sim">  

    <gazebo reference="base_link">  
        <material>Gazebo/Blue</material>  
    </gazebo>  

    <gazebo reference="right_front_wheel">  
        <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
    </gazebo>  

    <gazebo reference="right_back_wheel">  
        <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
    </gazebo>  

    <gazebo reference="left_front_wheel">  
        <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
    </gazebo>  

    <gazebo reference="left_back_wheel">  
        <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
    </gazebo>  

    <gazebo reference="head">  
        <material>Gazebo/White</material>  
    </gazebo>  

</xacro:macro>  

</robot>

vim ./urdf/smartcar.urdf.xacro

<?xml version="1.0"?>  
<robot name="smartcar"    

    xmlns:xi="http://www.w3.org/2001/XInclude"  

    xmlns:gazebo="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#gz"  

    xmlns:model="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#model"  

    xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"  

    xmlns:body="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#body"  

    xmlns:geom="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#geom"  

    xmlns:joint="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#joint"  

    xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"  

    xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"  

    xmlns:rendering="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#rendering"  

    xmlns:renderable="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#renderable"  

    xmlns:physics="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#physics"  

    xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">  

  <xacro:include filename="$(find smartcar)/urdf/smartcar_body.urdf.xacro" />  

  <!-- Body of SmartCar, with plates, standoffs and Create (including sim sensors) -->  

  <smartcar_body/>  

  <smartcar_sim/>  

</robot>

3、然后建立launch文件
mkdir -p launch
vim ./launch/smartcar_display.rviz.launch

<launch>  

    <param name="/use_sim_time" value="false" />  

    <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->  

    <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro'" />  

    <arg name="gui" default="false" />  
    <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />  
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>  
    <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">  
        <rosparam file="$(find smartcar)/config/smartcar_arbotix.yaml" command="load" /> 
        <param name="sim" value="true"/>  
    </node>  

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >  

    </node>  

    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">  

        <param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />  

    </node>   

     <!-- We need a static transforms for the wheels -->  

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_front_link 100" />  

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_front_link 100" />  


    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find smartcar)/urdf.rviz" />  

</launch>

4、然后建立config文件
mkdir -p config
vim ./config/smartcar_arbotix.yaml
cp /opt/ros/indigo/share/urdf_tutorial/rviz/urdf.rviz

port: /dev/ttyUSB0
baud: 115200
rate: 20
sync_write: True
sync_read: True
read_rate: 20
write_rate: 20

controllers: {
   #  Pololu motors: 1856 cpr = 0.3888105m travel = 4773 ticks per meter (empirical: 4100)
   base_controller: {type: diff_controller, base_frame_id: base_link, base_width: 0.26, ticks_meter: 4100, Kp: 12, Kd: 12, Ki: 0, Ko: 50, accel_limit: 1.0 }
}

5、演示
roslaunch smartcar smartcar_display.rviz.launch gui:true
清理运行路径
rosmake smartcar –pre-clean
发布一条消息
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{linear: {x: 0.5, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}’
停止
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{}’

键盘控制：
http://file.ncnynl.com/ros/smartcar_teleop.zip //下载
保持运行之前的smartcar机器人，在rviz中进行显示，然后新建终端，输入如下命令：
rosrun smartcar_teleop teleop.py

参考备注：
http://blog.csdn.net/qq_16397695/article/details/52846473
www.guyuehome.com

shuifu1988
关注
ros机器人编程实践（16.1）- 仿真SmartCar之搭建模型
qq_37668436的博客
03-15 1408
前言 之前用turtlebot仿真过巡线机器人，但是turtlebot略显笨重，为了纪念下本科参加的飞思卡尔，尝试着做一套ROS的仿真SmartCar。 创建工作空间 创建工作目录,工作空间为SmartCar_ws,资源文件夹src mkdir -p ~/SmartCar_ws/src 初始化工作空间 cd ~/SmartCar_ws/src catkin_init_workspace 创建...
ROS的indigo最新 smartcar代码
10-24
古月的ROS 最新indigo smartcar第六课
ＲＯＳ（五）：创建简单的机器人模型smartcar（ｉｎｄｉｇｏ版本）
Felaim的博客
03-28 1246
什么叫ＵＲＤＦ？在ｒｖｉｚ中是，经常会出现一个ｅｒｒｏｒ，就是不存在ＵＲＤＦ文件．Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。 １．安装urdf_tutorial，可以使用其中的例子 sudo apt-get install ros-ind...
ROS中smartcar机器人的描述文件之Indigo版
04-01
下载古月的“ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真”相关的“ROS中smartcar机器人的描述文件”后不能在Indigo中使用，改了一下后，可以在Indigo中使用了。
SmartCar源代码
11-07
SmartCar源代码，好不容易才找到的，很有参考价值哦！
table.urdf.xacro
06-16
从官网找到的关于桌子的宏文件，配合我的ｂｌｏｇ讲解。 http://blog.csdn.net/shankezh/article/details/51680125
ROS探索（3）——SmartCar模型搭建
hyhop150的专栏
05-25 1928
ROS探索之SmartCar简易模型搭建
smartcar_workspace
07-23
修改自古月居http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985的smartcar机器人实例，在indigo版本上测试通过。http://u.download.csdn.net/images/btn_submit.png
ROS探索（5）——Python控制SmartCar
hyhop150的专栏
05-26 2126
ROS探索之Python控制SmartCar
ROS中urdf文件与xacro文件的编写
sunkman的博客
05-28 2222
urdf文件与xacro文件的编写 一、程序包及文件系统 创建工作空间 创建包等不再赘述 /工作空间/src/包 内文件结构如图 二、urdf的编写 1、.urdf文件的写法 1.1、机器人urdf总体框架： <robot name="pr2"> <!-- 机器人 links joints 等内容 --> </robot> 机器人内容包含以下几个元素 <link> 定义杆件 <joint> 定义关节 <transmission
ＲＯＳ（六）：使用smartcar进行仿真
Felaim的博客
04-08 1144
如果小伙伴们按照ＲＯＳ（五）的博客走过一遍的话，使用ｓｍａrtcar进行仿真应该差不多． 按照之前的教程，下面两步可省略： 1.安装urdf_tutorial sudo apt-get install ros-indigo-urdf-tutorial 安装liburdfdom-tools，提供对urdf文件的检查 sudo apt-get install liburdfdom-too...
学习古月ROS探索总结（六）（八）键盘控制小车遇到的问题以及解决办法
JH_Shawlin的博客
03-19 2806
学习古月老师的ROS探索总结（六）使用smartcar进行仿真和键盘控制时遇到几处运行出错，查找了许多博客最后解决。 我使用的是Ubuntu16.04 + ROS Kinect。
ROS--Kinetic--将xacro格式的文件转换成urdf文件遇到的问题和解决办法
weixin_40171930的博客
01-21 7591
一.进入到urdf文件夹，或者.urdf/.xacro所在的文件夹下，执行：                        $ rosrun xacro xacro.py robot1.xacro &gt; robot1_processed.urdf 得到： xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to --inorder pr...
关于urdf转xacro
weixin_50457745的博客
09-01 5425
URDF(Unified Robot Description Format),一般是利用solidworks建模之后，导出来的模型文件【关于怎么导出可自行上网查，教程很多】，后缀为.urdf。在导出后，我们一般会看到这些文件： urdf文件中是.urdf模型配置参数；launch文件中为 display.launch和 gazebo.launch文件，config文件中 是joint_names_ur3.yaml，meshes中为link信息，一般为 .STL格式。textures为空文件夹...
【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（三）
荆赤潮的博客
10-11 1834
参考资料: Modules 本文大概翻译了Stage提供的几种模型的介绍，有些模型只翻译了简介，机器人底座、执行器和激光传感器翻译的比较详细。在最后给出了ROS中Stage的消息类型。 执行器模型（actuator model） ULM 执行器模型模仿了简单的执行器，可以在单个维度上移位，或者绕Z轴旋转。 （The actuator model simulates a simple a...
URDF文件转Xacro文件、在rviz和gazebo中同时启动
answerMack的博客
05-03 5151
文章目录URDF文件、Xacro文件介绍及参考教程文件目录：urdf文件urdf文件结构修改后的.xacro文件car_body.urdf.xacrogazebo.urdf.xacrolaunch文件结果展示其他参考：husky URDF文件、Xacro文件介绍及参考教程 URDF、Xacro编写及介绍及其在RVIZ中显示与控制: https://blog.csdn.net/answerMack/...
ROS探索总结（四）（五）（六）——简单的机器人仿真 创建简单的机器人模型smartcar 使用smartcar进行仿真
GarfieldEr007的专栏
04-22 6205
ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真 前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。 一、ROS by Example
xacro文件编写学习笔记 把urdf文件改为xacro文件
qingdu007的专栏
07-30 4120
首先robot标签中添加： <robot name="caulk_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> 把常用尺寸设置为参数形式，方便后期修改： <robot name="caulk_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> &l...
ros机器人编程实践（16.2）- 仿真SmartCar之模型“飞起来“
qq_37668436的博客
03-15 958
前言 上一篇博客：ros机器人编程实践（16.1）- 仿真SmartCar之搭建模型 上一章已经成功搭建SmartCar模型，这一章在基础上做一些优化，并让他跑起来 准备工作 安装arbotix功能包，用于发布速度命令并执行 sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix 安装joint-state-publisher发布器，可以控制速度 sudo apt-ge...
ROS控制框架详解：ros_control的通用与简洁设计
"ros_control: A generic and simple control framework for ROS" ROS（Robot Operating System）是机器人软件开发的事实标准，ros_control则是ROS中的一个关键组件，它提供了一个通用且简单的控制系统框架。这篇...
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