【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（三）

参考资料: Modules

本文大概翻译了Stage提供的几种模型的介绍，有些模型只翻译了简介，机器人底座、执行器和激光传感器翻译的比较详细。在最后给出了ROS中Stage的消息类型。

执行器模型（actuator model）

ULM

执行器模型模仿了简单的执行器，可以在单个维度上移位，或者绕Z轴旋转。
（The actuator model simulates a simple actuator, where child objects can be displaced in a single dimension, or rotated about the Z axis.）

API: Stg::ModelActuator

World文件属性

总结和默认值

  # actuator properties
  type ""
  axis [x y z]

  min_position
  max_position
  max_speed
)

有“线性”和“旋转”两种类型。
(

• type "linear" or "rotational"
  the style of actuator. Rotational actuators may only rotate about the z axis (i.e. 'yaw')
• axis if a linear actuator the axis that the actuator will move along
  )

闪烁灯光模型（Blinkenlight model）

模拟闪烁的灯光。链接

Blobfinder model

blobfinder模型模拟了一种色块寻找视觉设备，如CMUCAM2或ACTS图像处理软件。 它可以跟踪模拟2D图像中的颜色区域，给出颜色“斑点”的位置和大小。 可以一次跟踪多种颜色; 它们被分成通道，例如 所有红色对象都被跟踪为通道1，通道2中的蓝色对象等。与每个通道