ROS--Kinetic--将xacro格式的文件转换成urdf文件遇到的问题和解决办法

最新推荐文章于 2024-07-15 11:33:09 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40171930/article/details/86576282
版权
本文介绍了在ROS Kinetic中，将xacro格式的机器人描述文件转换为urdf文件时遇到的过时命令问题。通过更新命令从`rosrun xacro xacro.py`更改为`rosrun xacro xacro --inorder`，解决了转换警告并成功生成了urdf文件。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一.进入到urdf文件夹，或者.urdf/.xacro所在的文件夹下，执行：

                       $ rosrun xacro xacro.py robot1.xacro > robot1_processed.urdf

得到：

xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to --inorder processing!
To check for compatibility of your document, use option --check-order.
For more infos, see http://wiki.ros.org/xacro#Processing_Order
xacro.py is deprecated; please use xacro instead

 

说明：xacro.py命令已经过期，使用xacro替换

                         $ rosrun xacro xacro robot1.xacro > robot1_processed.urdf                      

得到：


xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to --inorder processing!
To check for compatibility of your document, use option --check-order.
For more infos, see http://wiki.ros.org/xacro#Processing_Order

再次执行：

                          $ rosrun xacro xacro --inorder robot1.xacro > robot1_processed.urdf

成功，在当前目录  ls ， 可获得新生成的文件robot1_processed.urdf


 

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