Freertos任务优先级 任务堆栈大小 任务频率

在FreeRTOS中，任务的优先级、堆栈大小和任务频率是任务配置的核心参数。以下一些详细介绍：

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1. 任务优先级

• 规则:

  • 数值越大，优先级越高（例如，优先级5的任务会抢占优先级2的任务）。
  • 优先级范围：0 到 configMAX_PRIORITIES - 1（在FreeRTOSConfig.h中定义，默认通常为5或25）。
  • 高优先级任务会抢占低优先级任务，同优先级任务按时间片轮转调度（需启用configUSE_TIME_SLICING）。

• 注意事项:

  • 避免过多高优先级任务，否则低优先级任务可能无法运行。
  • 实时关键任务（如中断服务、传感器采集）应分配高优先级。

• 示例：

  xTaskCreate(taskFunction, "Task1", 128, NULL, 3, NULL); // 优先级3
  xTaskCreate(taskFunction, "Task2", 128, NULL, 1, NULL); // 优先级1
  

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2. 任务堆栈大小

• 单位与计算:

  • 堆栈以**字（word）**为单位（32位系统为4字节/字）。
  • 示例：xTaskCreate(..., 1024, ...)表示分配1024字（即4096字节）。

• 确定方法:

  1. 估算：根据局部变量、函数调用深度、中断嵌套等估算。
  2. 测试：使用uxTaskGetStackHighWaterMark()检测最小剩余堆栈。
  3. 溢出检测：启用configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW以捕获溢出。

• 示例：

  void taskFunction(void *pvParameters) {
      UBaseType_t highWaterMark = uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL);
      printf("最小剩余堆栈: %d 字\n", highWaterMark);
  }
  

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3. 任务频率

• 控制方法:

  • 阻塞延时：使用vTaskDelay()或vTaskDelayUntil()。
  • 定时器触发：使用软件定时器或硬件中断。

• API对比:

  • vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100))：相对延时（从调用点开始阻塞100ms）。
  • vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(100))：绝对延时（固定周期，减少累积误差）。

• 注意事项:

  • 实际频率受任务执行时间、中断和高优先级任务影响。
  • 确保任务执行时间小于周期时长，否则可能导致系统延迟。

• 示例（10Hz任务）：

  void taskFunction(void *pvParameters) {
      TickType_t lastWakeTime = xTaskGetTickCount();
      while(1) {
          // 任务逻辑
          vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(100)); // 精确100ms周期
      }
  }
  

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总结

参数	说明
优先级	数值越大优先级越高，范围由configMAX_PRIORITIES定义。
堆栈大小	以字为单位，通过uxTaskGetStackHighWaterMark()优化。
频率	使用vTaskDelayUntil()实现稳定周期，避免任务执行时间超限。