【FreeRTOS（二）】任务优先级

任务优先级

• FreeRTOS中任务的最高优先级是通过FreeRTOSConfig.h文件中的configMAX_PRIORITIES进行配置的，用户实际可以使用的优先级范围是0到configMAX_PRIORITIES – 1，如设置超过configMAX_PRIORITIES – 1，则自动定义为configMAX_PRIORITIES – 1。
• 用户配置任务的优先级数值越小，那么此任务的优先级越低，空闲任务的优先级是0。

注：configMAX_PRIORITIES可自行设置，但建议最大值不要超过32，因为设置的越大，占据的资源也就越大。

注意事项

• 相同优先级
  谁先创建谁先运行，相同优先级的任务会共享处理器处理时间，基于时间片进行调度，使相同优先级的任务获得相同的运行时间。
• 不同的优先级
  谁优先级高谁先运行

获取任务优先级 uxTaskPriorityGet

获得任务的优先级

unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle pxTask );

parameter	description
pxTask	需要处理的任务，当传递NULL时，将返回所调用任务的优先级
return	pxTask的优先级

设置任务优先级 vTaskPrioritySet

设置任务的优先级。 如果设置的优先级高于当前执行任务的优先级，则上下文切换将在此函数返回之前发生。

void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority );

parameter	description
pxTask	需要设置优先级的任务。当传递NULL，将设置调用任务的优先级
uxNewPriority	任务需要设置的优先级
return	空

代码示例

创建两个优先级为1的任务，之后再修改task1的任务优先级为3

#include <stdio.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_spi_flash.h"

void task1(void *pvParam)
{
    while (1)
    {
        printf("task1!\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void task2(void *pvParam)
{
    while (1)
    {
        printf("task2!\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void app_main(void)
{
    UBaseType_t iPriority = 0;
    TaskHandle_t pxTask = NULL;

    xTaskCreate(task1, "task1", 4096, NULL, 1, pxTask);
    xTaskCreate(task2, "task2", 4096, NULL, 1, NULL);

    vTaskPrioritySet(pxTask, 3);
    
    iPriority = uxTaskPriorityGet(pxTask);
    printf("task1 iPriority = %d \n", iPriority);
}