RoboMaster电控学习笔记——电机控制（1-CAN）

        Robomaster官方提供了一系列性能强大的直流无刷减速电机及配套电调，这里介绍三款步兵上用的电机&电调——M3508电机&C620电调，GM6020电机（内部集成电调），M2006&C610电调。这些电调的手册，与驱动demo等可以上官网下载：RoboMaster产品 配件 / 通用产品。

        这里以M2006动力系统DEMO程序源码为例解释代码，代码上官网下载：M2006 动力系统 (robomaster.com)

一、关于CAN

        在步兵中的电机都是用CAN总线进行控制的，所以要对CAN有大概的了解。可以通过这篇文章和视频了解一下。(14条消息) 秀！靠这篇我竟然2天理解了CAN协议！实战STM32F4 CAN！_朝气蓬勃-CSDN博客

CAN通信速成！从会到不会~_哔哩哔哩_bilibili

二、代码解释

在M2006的源码中点开关于CAN的.c .h文件（即bsp_can.h和bsp_can.c）这里主要要清楚代码中关于can的设置与怎么调节电调ID与之对应。

 这里就是CAN与电调对应的ID。（注：2006跟3508的控制方式相同所以其实底盘的四个电机用这份代码便可以驱动）

 三、电调的ID设置

        需要上官网找相应电调的数据手册看其怎么设置ID：

RoboMaster C620无刷电机调速器使用说明（中英日）V1.01.pdf (djicdn.com)

RoboMaster GM6020直流无刷电机使用说明.pdf (djicdn.com)

所设ID需要与代码中的相对应。

 实验室中步兵底盘的四个电机安装一般如下： 

 设置好相应ID将2006的代码烧入，用遥控器控制，你会发现底盘在旋转。（具体原因放后面麦轮解算的时候讲）

        自此我们对数据怎么通过CAN发送至电机有了大概的了解，接下来就是怎么通过PID处理输入电机的数据使我们能够稳定控制底盘电机。