algorithm learning
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越是努力,越感受到自己无知
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A-star algorithm learning
2018.04.11,AHPU,sunny.记录今天接触到的A-star算法。转载:https://blog.csdn.net/windcao/article/details/1533879 这篇文章并不试图对这个话题作权威的陈述。取而代之的是,它只是描述算法的原理,使你可以在进一步的阅读中理解其他相关的资料。 最后,这篇文章没有程序细节。你尽可以用任意的计算机程序语言实现它。如你所愿,我在文章...转载 2018-04-11 20:39:01 · 1005 阅读 · 0 评论 -
基于几何图形法的障碍物机器人环境搭建的总结
1 绘制集合障碍物图的方法(很多种)%-----------------------------------------方法一:contourf(曲线因为求max,存在缺省不连续问题)------------------------[x,y] = meshgrid(linspace(-4,4));v1_1 = cat(6,x-2-y,0.5-y,-x+2-y,y-x-1,y-2.5,y+x-...原创 2018-05-09 11:01:31 · 1035 阅读 · 0 评论 -
梳理程序笔记(二)
1,dmLocation()中的blockThreshold()原始的图片为480x640的图片,进过opencv的resize函数将图片缩小成240x640,因为光源照射而截取的图片,实际上并不是每一区域的光照强度都是相同的,即光照不均匀。因此,如果直接使用opencv中的threshold()将图片二值化,会含有较大的误差。所以,采取将图片分成一个个的小方格,分别求每个小方格的thresho...原创 2018-12-26 17:11:27 · 324 阅读 · 0 评论 -
梳理程序的笔记(三)
1 datamatrix提取rotRects中存放的矩形框都是紧贴这图案的,大多数情况下都会损失一些边缘部分,而且不利于精确检测,因此需要适当的扩张边缘的长度,即 extlen 。我的理解,将缩小一半的图片,四周以extlen的页边距画一个矩形,在这个举行内部的rostRects才能为是要处理的区域,即边界约束,其他不再范围内的区域去除;在范围内的区域边界点在放大为原来的2倍。dPoint...原创 2018-12-27 17:30:16 · 271 阅读 · 0 评论 -
梳理程序的笔记(四)
1 dmlocation()中的dmDecode()二维码解码的过程,即识别二维码。Datamatrix是由深浅排列规则的正方形小块构成,每一个正方形模块都是一个基本单元,每个基本单元又被编码成为比特数据,数据区域四周是探测图形,用于条码符号定位和确定条码信息。探测图形四周是空白区,用以将条码和背景分离。探测图形 ,是一个模块的宽度,是数据区域的边界,其中全部由深色模块组成的两条邻边是一个 ...原创 2018-12-28 17:09:43 · 290 阅读 · 0 评论 -
梳理代码笔记(六)
1 dmCornerDetect()二维码的精提取bool PosGuide::dmCornerDetect(Mat _threshImg, //原始图片的矩阵信息 vector<Point2f> _rectPoints, //矩阵顶点顺时针排序后的顶点坐标 in...原创 2019-01-03 17:25:18 · 449 阅读 · 0 评论 -
梳理程序的笔记(一)
1,parameterReader()opencv 中的mat,和matlab中的mat数据类型是一样的含义opencv中的CV_32FC1的含义是,openCV 的32位float数据使用通道(channel)1C++ string中的string str; str.find() //返回查找字符所在的位置数str.substr(0,4) //获得字符串0-4位置的字符...原创 2018-12-24 17:21:18 · 357 阅读 · 0 评论 -
代码梳理的笔记(五)
sortRectPoint()这个函数,主要是将图片中的最近外接矩形的顶点坐标和解码后获得的data matrix顶点坐标的四个顶点对应上,并且按照顺时针存放。void PosGuide::sortRectPoint(vector<Point2f> _dmTranPoints, //二维码解码后获得的data matrix最外侧矩形顶点坐标 ...原创 2018-12-29 16:41:56 · 274 阅读 · 0 评论 -
程序梳理的笔记(7)
1 HoughLinesP()霍夫变换霍夫变换是用来提取图像中的直线,圆等图形的点集。霍夫变换分为两种,一种是直线提取,另一种是圆提取。直线提取分为标准霍夫变换Standard Hough Transform(,SHF)多尺度霍夫变换Multi-scale Hough Transform(,MSHT)累计概率霍夫变换Progressive Probabilistic Hough Tran...原创 2019-01-08 17:27:26 · 272 阅读 · 0 评论