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SimileciWH
越是努力,越感受到自己无知
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基于几何图形搭建障碍物地图的方法(MATLAB)
讲解一下,我的算法,基于几何图形搭建的障碍物地图的算法,一般使用在移动机器人路径规划或者地图构建的领域,算法是由matlab编写的,代码会提供下载链接,关于代码的讲解,现在开始。1 基于几何图形搭建的障碍物地图的算法构建的障碍物图形如下图1所示: ...原创 2018-11-11 15:31:11 · 13648 阅读 · 5 评论 -
MATLAB栅格法地图环境
该项目的完整代码,我已经全部开源了,请follow我的github查看,全部源码内容;欢迎指正代码的错误之处。如果,你对代码有任何修改的意见,可以加入到这个项目的讨论中,谢谢!link:https://github.com/SimileciWH/ELDO_AFSA-clone-1 使用MATLAB实现地图栅格化效果图如下所示 ...原创 2018-11-11 16:15:19 · 38242 阅读 · 49 评论 -
ROS通过串口与单片机通信读取编码器的计数脉冲
1,使用C++编写需要安装serial包serial工具包,下载完成后按照提示编译安装,默认使用make install会将ROS编译工程需要的serial.h头文件和serialConfig.cmake等全部必要的文件移动到/tmp/usr/local…的目录下,因此在make install后,我们需要手动将这些移动到/usr/local的根目录下,否则构建节点时,会提示以下错误信息:...原创 2018-12-12 17:04:07 · 2374 阅读 · 0 评论 -
读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据
1,理论模型(明天写。。。)2, 代码片段now = rospy.Time.now() # record get encode left&right in first time, must initial enc_right&left get_encode_count += 1 if get_encode...原创 2018-12-12 17:13:21 · 9191 阅读 · 11 评论 -
ROS订阅/cmd_vel话题,转化成移动机器人左右轮的转速
1,理论模型(明天写。。。)2,代码片段def calculate_pub(self): self.left_vel = self.dx - self.dr * self.wheel_dist / 2 self.right_vel = self.dx + self.dr * self.wheel_dist / 2 rospy.loginfo("...原创 2018-12-12 17:16:18 · 10928 阅读 · 3 评论 -
使用cartographer_ros(在线/离线)构建地图后保存地图的方法
1,安装cartographer请看我写的这篇文章虽然我使用的是ubuntu18.04的melodic版本的ROS,但是ROS是兼容的,即你的ROS版本和系统和我的不同,也可以使用这篇文章的方法正确的安装。2,使用cartographer构建号地图后怎么保存成yaml和png文件呢?关于cartographer_ros的文档,官方有提供,请看这里2.1 保存地图当使用cartograp...原创 2018-12-06 08:50:37 · 7300 阅读 · 5 评论 -
调试cartographer时遇到的一些问题
1,使用cartographer构建地图是出现map&odom坐标系乱飞我遇到的这个问题出现的原因是由于,我使用的激光雷达在运行时,固定在小车的顶部,因为运行是有振动,并且在lua文件中,这两个参数tracking_frame&published_frame我是设置成了激光雷达的基座标,因此抖动对此的影响很大,导致到处乱飞;推荐设置成小车的底座坐标系,比如"base_link"。...原创 2018-12-06 17:25:05 · 6072 阅读 · 3 评论