SimileciWH的博客

讲解一下，我的算法，基于几何图形搭建的障碍物地图的算法，一般使用在移动机器人路径规划或者地图构建的领域，算法是由matlab编写的，代码会提供下载链接，关于代码的讲解，现在开始。1   基于几何图形搭建的障碍物地图的算法构建的障碍物图形如下图1所示：                                                                     ...

该项目的完整代码，我已经全部开源了，请follow我的github查看，全部源码内容；欢迎指正代码的错误之处。如果，你对代码有任何修改的意见，可以加入到这个项目的讨论中，谢谢！link:https://github.com/SimileciWH/ELDO_AFSA-clone-1 使用MATLAB实现地图栅格化效果图如下所示 ...

1，使用C++编写需要安装serial包serial工具包，下载完成后按照提示编译安装，默认使用make install会将ROS编译工程需要的serial.h头文件和serialConfig.cmake等全部必要的文件移动到/tmp/usr/local…的目录下，因此在make install后，我们需要手动将这些移动到/usr/local的根目录下，否则构建节点时，会提示以下错误信息：...

1，理论模型(明天写。。。）2， 代码片段now = rospy.Time.now() # record get encode left&right in first time, must initial enc_right&left get_encode_count += 1 if get_encode...

1，理论模型（明天写。。。）2，代码片段def calculate_pub(self): self.left_vel = self.dx - self.dr * self.wheel_dist / 2 self.right_vel = self.dx + self.dr * self.wheel_dist / 2 rospy.loginfo("...

1，安装cartographer请看我写的这篇文章虽然我使用的是ubuntu18.04的melodic版本的ROS，但是ROS是兼容的，即你的ROS版本和系统和我的不同，也可以使用这篇文章的方法正确的安装。2，使用cartographer构建号地图后怎么保存成yaml和png文件呢？关于cartographer_ros的文档，官方有提供，请看这里2.1 保存地图当使用cartograp...

1，使用cartographer构建地图是出现map&odom坐标系乱飞我遇到的这个问题出现的原因是由于，我使用的激光雷达在运行时，固定在小车的顶部，因为运行是有振动，并且在lua文件中，这两个参数tracking_frame&published_frame我是设置成了激光雷达的基座标，因此抖动对此的影响很大，导致到处乱飞；推荐设置成小车的底座坐标系，比如"base_link"。...