调试cartographer时遇到的一些问题

1，使用cartographer构建地图是出现map&odom坐标系乱飞

我遇到的这个问题出现的原因是由于，我使用的激光雷达在运行时，固定在小车的顶部，因为运行是有振动，并且在lua文件中，这两个参数tracking_frame&published_frame我是设置成了激光雷达的基座标，因此抖动对此的影响很大，导致到处乱飞；推荐设置成小车的底座坐标系，比如"base_link"。这样问题就有效的解决了。

2，The origin for the sensor at (0.14, -0.01) is out of map bounds. So, the costmap cannot raytrace for it.

这个问题是由于costmap中设计的参数与你的地图信息不符，仔细查看你的代价地图中的参数设计是否合理，

注意默认单位是米(m)