BundleFusion

一、配置
1.先安装VS2013，先安装VS，先安装VS（安装CUDA会配置VS文件，反向的话VS中找不到文件）
VS安装参考：https://blog.csdn.net/m0_37477061/article/details/83447773

2.安装CUDA,我们选择的版本为10.1
2.1 CUDA下载路径：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads?target_os=Windows&target_arch=x86_64&target_version=10

2.2 下载后点击EXE文件运行，默认安装即可

2.3 安装成功后，打开电脑的环境变量配置，首先会看到系统已经默认安装了两个路径，如下图所示

2.4 然后添加新的环境变量（除上述两个变量之外）

2.5 在系统的path中添加路径

%CUDA_LIB_PATH%;%CUDA_BIN_PATH%;%CUDA_SDK_LIB_PATH%;%CUDA_SDK_BIN_PATH%;

系统将默认将其转换成：

C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v10.0\lib\x64；
C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v10.0\bin；
C:\ProgramData\NVIDIA Corporation\CUDA Samples\v10.0\common\lib\x64；
C:\ProgramData\NVIDIA Corporation\CUDA Samples\v10.0\bin\win64；

添加方式二选一即可

2.6 验证安装成功，输入nvcc --version

显示cuda compilation tools,release 10.1,V10.1.243

2、DirectX SDK安装
下载地址：http://download.microsoft.com/download/A/E/7/AE743F1F-632B-4809-87A9-AA1BB3458E31/DXSDK_Jun10.exe ，运行安装。

#若运行安装出现 错误 ErrorCode:s1023
解决办法1：

控制面板卸载以上两项，再重新安装DXSDK_Jun10.exe即可。

二、vs2013代码生成
BundleFusion GitHub地址：https://github.com/niessner/BundleFusion
配置过程主要参考这里

从GitHub上下载该BundleFusion，并解压，得到工程 BundleFusioin-master

1、mLib与 mLib external配置
mLib
下载地址：https://github.com/niessner/mLib ，解压后，替换掉目录 BundleFusion-master\external\mLib

mLib external
下载地址：https://www.dropbox.com/s/fve3uen5mzonidx/mLibExternal.zip?dl=0 ，解压后，放到 BundleFusioin-master 同级目录,网址访问不了的话可以用我传到网盘的mLibExternal.zip：链接：https://pan.baidu.com/s/1CJysQCHl4t7RPfvqliwfew 提取码：0x4t

最终目录结构：

bundlefusion
    BundleFusion-master/
      external/
        mLib/ # this is the submodule you replaced
          data/
          src/
          [...]
      FriedLiver/
        [...]
        FriedLiver.sln
        [...]
    mLibExternal/ # you downloaded this from Dropbox
      include
      libsWindows
      [...]

2、cuda设置
修改cuda版本
用VS2013打开 BundleFusion-master\FriedLiver\FriedLiver.sln 工程，如果cuda版本不是原代码设置的cuda7.0，就会出现如下错误：

修改 BundleFusion-master\FriedLiver\FriedLiver.vcxproj 文件，用vs code打开该文件，并修改如下两行：

# 第35行
<Import Project="$(VCTargetsPath)\BuildCustomizations\CUDA 7.0.props" />
# 将7.0，修改为我们8.0的cuda版本
<Import Project="$(VCTargetsPath)\BuildCustomizations\CUDA 10.1.props" />

# 第375行
<Import Project="$(VCTargetsPath)\BuildCustomizations\CUDA 7.0.targets" />
# 将7.0，修改为8.0
<Import Project="$(VCTargetsPath)\BuildCustomizations\CUDA 10.1.targets" />

再次打开就不会报错了。

显卡计算能力设置
选择适合你显卡的compute能力，显卡计算能力在https://developer.nvidia.com/zh-cn/cuda-gpus#compute查询
我的笔记本显卡NVIDIA GeForce MX150，计算能力与GeForce 940M等同，为5.0，在工程的配置选项中设置如下：

3.报错：boost1.66.0链接

JFroghttps://boostorg.jfrog.io/ui/native/main/release/1.66.0/source

3、相机类型设置（以apt0.sens离线数据为例）
输入类型
输入数据可以为Kinect v1，Kinect v2，PrimeSenseSensor，IntelSensor，RealSense，StructureSensor以及SensorDataReader（离线数据）
具体可以查看FriedLiver.cpp中7-103行的内容

没有深度相机的，以离线数据office3.sens为例，下载地址：http://graphics.stanford.edu/projects/bundlefusion/

修改GlobalAppState.h
因为使用的是离线数据，将GlobalAppState.h中深度相机全部注释掉。

注：如果用深度相机（如：Kinect v1）实时运行，用哪个将哪个取消注释，并安装对应SDK。

4、生成FriedLiver.exe
修改为 Release 版本，然后选择 生成->生成解决方法
编译通过后，如下图：

在BundleFusion-master\FriedLiver\x64\Release中生成可执行文件FriedLiver.exe

三、运行与结果
1、配置文件修改
将BundleFusion-master\FriedLiver 目录下的 zParametersBundlingDefault.txt 和 zParametersDefault.txt 拷贝到 BundleFusion-master\FriedLiver\x64\Release

修改zParametersDefault.txt
用vs code打开 zParametersDefault.txt 配置文件，选择输入类型，这里使用离线数据，修改第2行，设置s_sensorIdx = 8 。如果用深度相机（如：Kinect v1）实时运行，修改为对应的序列号。

修改第49行，设置s_hashNumSDFBlocks = 100000

修改第58行，设置输入路径s_binaryDumpSensorFile = "../data/office3.sens"

将下载的office3.sens放置到BundleFusion-master\FriedLiver\x64\data

修改zParametersBundlingDefault.txt
双击运行后，若出现窗口崩溃或者没有响应直接跳出，如下图：

用vs code打开 zParametersBundlingDefault.txt 配置文件，修改第30行，设置s_maxNumImages = 400

2、运行结果
配置修改后，双击运行FriedLiver.exe

按下tab键，如下图所示，按照提示与软件进行交互，按下ctrl+2显示带颜色深度，按下ctrl+3显示彩色视频流，按下ctrl+9导出当前模型到FriedLiver\x64\Release\scans\scan.ply ，具体实现代码查看FriedLiver\Source\DepthSensing\DepthSensing.cpp

3、模型生成
运行结束后，BundleFusion-master\FriedLiver\x64\data\office3.sens同目录下生成office3.ply，用meshlab打开

4、在Kinect v1上的实时运行
安装 Kinect SDK v1.8
Kinect for Windows SDK v1.8
Kinect for Windows Developer Toolkit v1.8
下载后默认安装

设置Kinect v1输入
重新打开 BundleFusion-master\FriedLiver\FriedLiver.sln 工程，将GlobalAppState.h中第三行取消注释

选择 生成->生成解决方法，即可编译通过。

zParametersDefault.txt 配置文件，选择输入类型，这里使用Kinect v1，修改第2行，设置s_sensorIdx = 0

实时运行
插上Kinect v1，双击运行FriedLiver.exe

在编译时报错：

LNK2001    无法解析的外部符号 __imp_GetWindowPlacement    FriedLiver    类似的90多个错误，在DXUT.h中添加一下依赖库：

#pragma comment(lib,"kernel32.lib")
#pragma comment(lib,"user32.lib")
#pragma comment(lib,"gdi32.lib")
#pragma comment(lib,"winmm.lib")
#pragma comment(lib,"shlwapi.lib")
#pragma comment(lib,"comdlg32.lib")
#pragma comment(lib,"shell32.lib") 

转自：BundleFusion在win10+vs2013+cuda8.0上的实现_zhoujie1994的博客-CSDN博客