为何电机不同转速下需设定不同载波频率？

零、背景知识

载波频率与调制波频率的比值被称为载波比，它是电力电子技术中用于描述脉宽调制 (PWM) 控制的重要参数之一。载波比的选取对PWM信号的质量有很大影响，并且不同的调制方式有着各自的优缺点。下面是同步调制、异步调制和混合调制的概述及其优缺点：

同步调制

定义：在同步调制中，载波频率 𝑓𝑐 随着调制波频率 𝑓𝑟​ 成比例变化，从而在任何输出频率下保持每半周期内的输出脉冲数不变。

优点：在整个频率范围内，每个周期内的脉冲数固定，使得输出波形更加规则。输出波形相位稳定，有利于多相系统的同步操作。

缺点：在低频时，为了保持载波比恒定，载波频率会变得很低，这可能导致较高的谐波含量。在低频时，开关频率也相应较低，这可能引起电磁干扰 (EMI) 问题。

异步调制

定义：在异步调制中，载波频率 𝑓𝑐​ 保持不变，因此随着调制波频率 𝑓𝑟​ 的变化，载波比 𝑁=𝑓𝑐 / 𝑓𝑟​ 也会随之变化。实现简单，因为不需要调整载波频率。

混合调制

定义：混合调制结合了同步调制和异步调制的优点，通常在启动阶段采用固定开关频率的异步调制，然后在达到一定条件（如载波比小于某一阈值）时切换到同步调制。

优点：在低频时，利用异步调制可以获得更好的谐波性能。在高频时，切换到同步调制可以保持输出波形的对称性和规律性。整体上可以兼顾低频时的谐波性能和高频时的波形质量。

缺点：在切换点附近可能会引入一些瞬态效应。实现相对复杂，需要额外的控制逻辑来判断何时从异步调制切换到同步调制。

在实际应用中，选择哪种调制方式取决于具体的应用需求、成本考量以及系统设计的其他限制条件。

一、影响因素

对于电机控制系统来说，载波频率的选择不仅仅要考虑电机的转速、温升、死区非线性效应，还需要综合考虑以下几个重要因素：

电机控制性能与电流波形质量：

载波频率越高，PWM波形越接近正弦波，电流波形的平滑性越好，电机的转矩脉动和噪声也会相应减小，从而提高电机的动态性能和运行精度。

逆变器开关损耗：

高载波频率意味着逆变器开关器件（如IGBT、MOSFET等）需要在单位时间内开关次数增多，由此带来的开关损耗也会增加。过高载波频率可能导致逆变器内部发热严重，影响器件寿命和系统效率。

电磁兼容性（EMC）：

较高的载波频率有助于降低低频谐波成分，减少对外部环境的电磁干扰，但高频部分可能会带来辐射干扰问题，因此需要符合相关EMC标准的要求。

功率器件的额定参数：

功率器件的开关频率上限受到其本身的开关速度和热限值制约，因此在选择载波频率时必须参考器件的数据手册，确保不超过其最大工作频率。

系统稳定性与控制算法：

载波频率的选择也要与控制算法相匹配，特别是在采用矢量控制、直接转矩控制等先进控制策略时，合适的载波频率有助于提高控制系统的稳定性和动态响应。此处注意常规变频器在不同载频下使用固定的死区时间，因此死区非线性在不同载频下对控制算法的影响不同。

电缆与电机绕组的寄生参数：

高载波频率下，由于电缆和电机绕组的寄生电感和电容的影响，可能会引起过电压、过电流现象，这也要求在设定载波频率时充分考虑这些寄生参数对系统的影响。

谐波电流与功率因数：

载波频率对电机运行时的谐波电流产生有直接影响，合理的载波频率设置可以有效减少谐波电流，提高功率因数。

经济性与成本考量：

更高的载波频率可能需要使用更昂贵、性能更好的功率器件和驱动电路，因此在满足系统性能需求的前提下，也需要考虑成本和性价比的因素。

综合以上诸多因素，电机控制系统的载波频率选择是一个多目标优化问题，需要在满足系统性能、可靠性和成本之间取得平衡。在实际应用中，通常会根据具体的电机型号、负载特性、环境要求以及控制系统的实际需求来确定最佳的载波频率。

二、温升影响

载波频率对电机温升的影响可以从多个层面来分析：

电流波形质量：

高载波频率可以改善逆变器输出电压和电流的波形质量，使电流更接近正弦波，从而降低电机中的谐波电流成分。谐波电流会导致电机的附加损耗增加，进而促使电机温升。因此，通过提高载波频率，可以有效减少这部分损耗，降低电机的温升。

开关损耗：

高载波频率意味着逆变器中功率开关器件（如IGBT或MOSFET）的开关频率增高，开关损耗随之增大。这部分损耗会转化为热量，增加逆变器和电机的温升。但如果选择恰当，较高的载波频率带来的电流波形改善可能会抵消掉部分开关损耗引起的温升。

电机内部损耗：

载波频率较低时，PWM波形的阶梯状更为明显，可能导致电机内部的涡流损耗和磁滞损耗增大，尤其是对于永磁同步电机（PMSM）和交流感应电机，高次谐波电流会引起额外的铜损和铁损，这些都会导致电机温升增加。

电磁兼容性（EMC）：

提高载波频率有助于减小低频段的电磁干扰，但也可能增加高频段的辐射噪声。合适的载波频率既能改善电流波形降低电机损耗，又能满足EMC法规要求，从而间接降低因屏蔽电磁干扰而增加的额外损耗，有助于温升控制。

综上所述，载波频率的选择应该在满足控制性能、减少电机损耗、符合EMC要求和避免逆变器内部温升过高等因素间找到一个平衡点。在实际应用中，工程师通常会根据电机类型、负载特性和系统设计要求来确定最适合的载波频率，以在保证电机性能的同时有效控制温升。对于高速运行的大功率电机，适当提高载波频率是有利的，但对于低速重载或小型电机，可能需要综合考虑各方面的因素来确定最优载波频率。

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三、载频自适应

电力电子设备中的载波频率自适应通常是指在某些变频器或逆变器中，载波频率可以根据系统的工作条件进行动态调整的技术。这种技术可以提高系统的效率、降低噪声或者优化控制性能。

以下是几种实现载波频率自适应的方法：

基于负载的自适应：

当负载发生变化时，自动调整载波频率以优化效率或降低开关损耗。例如，在轻载条件下降低载波频率以减少开关损耗；而在重载条件下提高载波频率以改善电流纹波。

基于温度的自适应：

根据器件的工作温度来调整载波频率。高温下降低载波频率以减少开关损耗和发热；低温时则可以适当提高载波频率。

基于谐波抑制的自适应：

通过改变载波频率来避开特定的谐波频率，避免与电网或其他设备产生共振。可以根据实际运行情况动态调整载波频率，以减小特定频率下的谐波含量。

基于控制策略的自适应：

在不同的控制模式下采用不同的载波频率。例如，在恒压频率比（V/f）控制模式下使用较低的载波频率；而在磁场定向控制（FOC）模式下使用较高的载波频率。

基于算法的自适应：

利用先进的控制算法，如模糊逻辑控制、神经网络控制等，根据实时监测到的系统状态动态调整载波频率。

基于通信协议的自适应：

如果设备支持与其他系统通信，则可以通过接收外部指令来调整载波频率。

实施自适应载波频率控制需要对电力电子设备有深入的理解，并且需要精确的传感器来检测各种工作条件。此外，还需要一个强大的控制算法来处理这些信息并做出正确的决策。