AS5047P STM32CubeMX HAL库 调试

1. AS5047使用说明

1.1 电源连接

• 可以选择两种供电方式：3.3V或者5V
  

1.2 SPI数据格式

1.3 AS5047P相关寄存器

• volatile registers
  
• Non-Volatile registers
  

2. STM32CubeMX 配置SPI

这里我使用的是SPI3，具体配置如下：需要注意两点：

• 波特率＜10MHz
• CRC 校验必须关闭：因为STM32的SPI使用CRC校验时，会在原始数据后面再发送一帧CRC校验帧。而AS5047P使用最高位CRC奇偶校验，两者是冲突的。如果需要CRC校验，需要自己写相关校验程序。可以参考AS5047p STM32CubeMX SPI HAL库 程序开发
  

2.1 两种SPI读取方式

1. 使用CRC校验

#define     ANGLEUNC    0x3FFE  //measured angle without dynamic angle error compensation
uint16_t AS5047_read(uint16_t register_add)
{
    uint16_t data;
    register_add |= 0x4000; //读指令 bit14 置1
    if(Parity_bit_Calculate(register_add) == 1)
        register_add = register_add | 0x8000;     //如果前15位 1的个数位奇数，则Bit15 置1
    SPI_ReadWrite_16bit(register_add);    //发送一条指令，不管返回的数据
    data = SPI_ReadWrite_16bit(NOP | 0x4000); //发送一条空指令，读取上一次指令返回的数据
    data &= 0x3FFF;
    return  data;
}

void main(void)
{
	uint16_t  rawData = AS5047_read(ANGLEUNC);
}

2. 不使用CRC校验

/**
  * @brief  AS5047P读取原始数据,不使用CRC校验，直接丢弃校验码
  *    data   [15]   [14]   [13:0]
  *           CRC 1  read 1  ANGLECOM 3FF measured angle with dynamic angle error compensation
  * @retval 返回读取的角度数据
  */
uint16_t AS5047_read_NCRC(void)
{
    //直接发送0xFFFF，
    return SPI_ReadWrite_16bit(0xFFFF);
}

void main(void)
{
	uint16_t  rawData = AS5047_read_NCRC();
}

2.2 SimpleFOC中AS5047配置SPI_CRC理解

原因分析：SimpleFOC中没有使用HAL库，采用的是寄存器配置，直接配置CRCPlolynomial=7，CRC校验没有打开。
而寄存器设置SPI_CRCPolynomial 的默认值就是7


可以看到在SPI_Init()函数中没有设置CRC_EN位，没有使能CRC校验

参考

1. AS5047p STM32CubeMX SPI HAL库 程序开发