Makerbase VESC 75200 AS5047P编码器测试

Makerbase VESC 75200 AS5047P编码器测试

提示：MKESC75200主板推荐使用VESC TOOL V3.0，固件版本V5.2。

第一部分 硬件介绍

1.1 硬件接口

1.2 硬件清单

序号	品名	数量
1	MKSESC 75200 V2.0主板	1
2	2808电机（带AS5047编码器）	1
3	DC 24电源	1
4	Type-C USB数据线	1

硬件清单如下图所示：

第二部分 硬件修改

1、拆下焊接在A(HALL1)、B(HALL2)、C(HALL3)传感器信号线上的滤波电容，位号为：C13，C14，C15；

2、将串联在A(HALL1)、B(HALL2)、C(HALL3)传感器信号线上的2.2KΩ电阻，换为0Ω-100Ω的0603电阻，位号为：R3，R5，R7；
如下图所示：

第三部分 硬件连接

1、将电机三相线接入VESC的三相线；
2、将USB线一端连接VESC主板，另一端连接PC；
3、电源24V接入主板；
4、MKSESC 75200 V2.0主板与AS5047P编码器引脚连接关系，如下表格所示：

MKSESC 75200 V2.0主板	AS5047P编码器
3.3V	3.3V
GND	GND
HALL1	CSn
HALL2	MISO
HALL3	SCK
3.3V	MOSI

注意：在此次测试中，借用了SWD接口中的3.3V与GND，实际使用中可根据接口情况选择。

硬件连接如下图所示：



注意：请不要在上电的情况下进行硬件连接！

第四部分 识别与校准电机

1、点击AutoConnect连接VESC主板，如下图所示。

2、点击Setup Motors FOC，配置电机FOC，如下图所示。

3、根据自己电机的规格选择，如下图所示：

4、根据电池参数，选择电池类型、电池节数、电池容量等参数，然后点击“↓Next”，如下图所示：

5、如果你没有装配齿轮与车轮，请勾选“Direct Drive”；如果有装配，请按实际参数配置，然后点击“Run Detection(no CAN)”或“Run Detection”，如下图所示：

6、校准过程会稍微久一些，请耐心等待；校准完成会显示电机参数以及进入编码器模式，如下图所示：

第四部分 观察编码器数据
1、 点击Motor Settings -> General -> General，可以看到Sensor Port Mode已经成功识别出“AS5047 Encoder”，如下图所示：

2、点击Motor Settings -> FOC -> General，可以看到Sensor Mode已成功配置为“Encoder”，如下图所示：

3、打开键盘控制功能，打开实时数据更新功能，如下图所示：
提示：确保“APP to Use”中选择的是UART功能，因为只有UART功能，键盘控制才能生效。

4、打开Data -> Realtime Data -> Rotor Position，点击“Encoder”，这时候就可以看到编码器的数据，如下图所示：

5、用手拨动电机，编码器数据无异常，如下图所示：

6、输入占空比参数，如下图所示：
 占空比设置为1%：

 占空比设置为20%：

 占空比设置为50%：

 占空比设置为90%：

Makerbase MKSESC 75200 V2.0 AS5047P编码器测试 到此结束。
请继续关注后续课程。

---

欢迎加入 创客基地 电机控制Q群 讨论电机控制相关问题：732557609
欢迎光临 创客基地 B站 了解技术资料：
https://space.bilibili.com/393688975
欢迎光临 创客基地 淘宝店 采购产品：
https://makerbase.taobao.com/