点位运动

梯形速度规划是最简单的速度规划方法，加速度是常数，规划过程中只需要控制速度和位移与时间的关系。如图所示，整个过程分为①加速段、②匀速段、③减速段。

 

每一个轴在规划静止时都可以设置为点位运动。在点位运动模式下，各轴可以独立设置目标位置、目标速度、加速度、减速度、起跳速度、平滑时间等运动参数，能够独立运动或停止。

 

将第 1 轴设定为点位运动模式，并且以速度 50pulse/ms，加速度 0.25pulse/ms2，减速度
0.125pulse/ms2，平滑时间为 25ms 的运动参数正向运动 50000 个脉冲。

 

 

1、打开运动控制器，然后运控卡复位

2、加载运动控制器的配置文件

3、清除各轴的报警和限位

4、伺服使能

5、轴的位置清零

6、AXIS轴规划位置清零

7、将AXIS轴设为点位模式

8、读取点位运动参数

9、设置AXIS轴的目标位置

10、设置AXIS轴的目标速度

11、启动AXIS轴的运动

12、一直读取轴的状态，直到AXIS轴规划停止

13、伺服关闭

#include "stdafx.h"
#include "conio.h"
#include "gts.h"
// 定义轴号
#define AXIS 1
int main(int argc, char* argv[])
{
    short sRtn;
    TTrapPrm trap;
    long sts;
    double prfPos;
    // 打开运动控制器
    sRtn = GT_Open();
    // 指令返回值检测，请查阅例2-1
    commandhandler("GT_Open", sRtn);
    // 配置运动控制器
    // 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位
    sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");
    commandhandler("GT_LoadConfig ", sRtn);
    // 清除各轴的报警和限位
    sRtn = GT_ClrSts(1, 8);
    commandhandler("GT_ClrSts", sRtn);
    // 伺服使能
    sRtn = GT_AxisOn(AXIS);
    commandhandler("GT_AxisOn", sRtn);
    // 位置清零
    sRtn = GT_ZeroPos(AXIS);
    commandhandler("GT_ZeroPos", sRtn);
    // AXIS轴规划位置清零
    sRtn = GT_SetPrfPos(AXIS, 0);
    commandhandler("GT_SetPrfPos", sRtn);
    // 将AXIS轴设为点位模式
    sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);
    commandhandler("GT_PrfTrap", sRtn);
        // 读取点位运动参数
        sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap);
    commandhandler("GT_GetTrapPrm", sRtn);
    trap.acc = 0.25;
    trap.dec = 0.125;
    trap.smoothTime = 25;
    // 设置点位运动参数
    sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap);
    commandhandler("GT_SetTrapPrm", sRtn);
    // 设置AXIS轴的目标位置
    sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);
    commandhandler("GT_SetPos", sRtn);
    // 设置AXIS轴的目标速度
    sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);
    commandhandler("GT_SetVel", sRtn);
    // 启动AXIS轴的运动
    sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));
    commandhandler("GT_Update", sRtn);
    do
    {
    // 读取AXIS轴的状态
    sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);
    // 读取AXIS轴的规划位置
    sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);
    printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r", sts, prfPos);
    }while(sts&0x400);// 等待AXIS轴规划停止
    // 伺服关闭
    sRtn = GT_AxisOff(AXIS);
    printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);
    getch();
    return 0;
    }

参考：

固高运动卡手册（官网下载）

https://blog.csdn.net/qq_33628827/article/details/100528984

https://blog.csdn.net/qq_30567891/article/details/80236106