树莓派3B驱动Kinect for windows(OpenNI)

最近买了个树莓派3b回来玩玩，正好手头有个从老师那里借来的kinect for windows v1.0，心想着能不能在树莓派上驱动kinect，上网一百度，还真可以。不过都是一篇博客，和一篇英文帖子。我就仿照博客上的试了一下，发现有些步骤行不通，自己又不停的百度，瞎琢磨，花了一个下午，最终让树莓派可以读取kinect传回来的数据了。提一点，关于树莓派3+OpenNI开发kinect的资料很少，有些关于Xtion的（asus的体感设备，支持OpenNI）,要开发kinect最好用vs平台，毕竟是微软的亲儿子。另外树莓派3安装驱动，OpenNI的可以参考linux平台开发kinect的资料料，毕竟树莓派3的官方系统也是基于Linux的。接下来说说我的安装步骤吧！
1、安装支持库

sudo apt-get update 
sudo apt-get install git g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev doxygen graphviz  
sudo apt-get install sudo apt-get update && sudo apt-get install oracle-java7-jdk  //（用甲骨文的java变编译环境，比OpenJDK好）

2、从github上下载OpenNI和SensorKinect库文件

git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
git clone git://github.com/avin2/SensorKinect.git
//(确定好保存的位置)

3、OpenNI和SensorKinect的编译
但编译之前要把文件改一下。
（1）打开OpenNI/Platform/Linux/Build/Common/Platform.Arm文件，将 CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8
改成 CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=hard #-mcpu=cortex-a8

然后cd ~/OpenNI/Platform/Linux/CreateRedist/
执行./RedistMaker.Arm（执行成功后会生成在Linux文件夹里Redist文件夹）
接着cd ~/OpenNI/Platform/Linux/Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-Arm-v1.5.2.23
执行sudo ./install.sh

（2）打开 /SensorKinect/Platform/Linux/Build/Common/Platform.Arm
将CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8
改成CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=hard #-mcpu=cortex-a8

接着cd ~/SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist/
执行./RedistMaker Arm
在这一步我就报错了，运行不成功。在百度上找到一个方法，先执行sudo chmod +x RedistMaker这条指令就可以了
cd ~/SensorKinect/Platform/Linux/Redist/Sensor-Bin-Linux-Arm-v5.1.0.41
sudo ./install.sh
到这里驱动都安装好了。

4、运行OpenNI例程
cd /OpenNI/Platform/Linux/Bin/Arm-Release

sudo ./Sample-NiCRead  
sudo ./Sample-NiBackRecorder time 1 depth vga  
sudo ./Sample-NiSimpleRead

如果在执行之后显示Reading config from: ‘…/…/…/…/Data/SamplesConfig.xml’
Open failed: USB interface is not supported!
那就 sudo geditv/rtc/openni/GlobalDeafault.ini 将；UsbInterface=2前面的分号去掉就好了。

OpenNI/Platform/Linux/Bin/Arm-Release文件夹里面有很多例程，有些我跑起来总报错，大家可以自己试试。反正我是不知道怎么办了。里面有个org.openni.Samples.SimpleViewer.jar的java文件应该是可以显示图像，但我编译总是报错，有编译过的可以指点一下我。

参考文章链接：
http://blog.csdn.net/xiabodan/article/details/44496871
http://mewgen.com/Ge107_files/20120921%20Setting%20up%20Rasberry%20pi%20for%20the%20Xtion%20and%20kinect.html