AUTOSAR Network Management

NetworkManagement术语：

NM（网络管理）

1. 目的：为了更高效地利用蓄电池有限的能源，节约用车成本，延长电池使用寿命，整车上的诸多ECU并非ignition ON时都工作，而是需要时才启动，否则将处于“睡眠模式”。
2. 在“睡眠模式”下，ECU断电或者处于极少数的外围器件工作的模式,耗能极少，且支持随时唤醒；唤醒指的是ECU处于全工作模式。
3. 实现方法：基于分布式直接网络管理策略，即各个ECU节点通过周期性的NM PDUs的接收与发送，即可实现ECU节点的协同睡眠、唤醒及错误处理。

图 1 CAN Architecture

唤醒方式：

1. 本地唤醒（主动唤醒）：唤醒源来源于ECU自身，比如KL15硬线唤醒或者hardware sensor感知唤醒等；
2. 远程唤醒（被动唤醒）：唤醒源来源于ECU节点所在的网络报文。

NM 状态机：

NM状态机涉及的模式、状态可以概括为“3+3+2”

NM三个模式:

1. Bus Sleep Mode（睡眠模式-省电）：当没有远程唤醒或者本地唤醒请求时，ECU的Controller应当切换至Sleep模式，电流消耗将降低至最低水平，NM报文以及应用报文都应该被禁止发送。该Mode是ECU启动时的起始状态或者是ECU睡眠时的最终状态。并且不能对总线上的报文进行ACK应答。
2. Prepare Bus-Sleep Mode(预睡眠模式-静默等待)：一旦进入该模式，计时器T_WAIT_BUS_SLEEP就会启动。在该模式下禁止网络管理报文和应用报文（除已经在buffer中的）的发送，但应该对总线上的报文进行 ACK应答。允许接受NM报文，该ECU的Controller的状态应当处于operational mode。一旦T_WAIT_BUS_SLEEP超时，就会进入到Bus-Sleep阶段。
3. Network Mode(网络模式)：正常通信模式，一般这个状态下即可以收发网络管理报文帧也可以收发应用报文（包括诊断报文）。

Network Mode的三个子状态:RMS、NOS、RSS

1. Repeat Message State(RMS)重复报文状态:为了能够及时地被网络上其他ECU节点发现，且成功发送一帧NM报文后才可以发送应用报文。在该状态保持时长T_REPEAT_MESSAGE。该状态也分为两个子状态：
   1. NM Immediate Transmit State：在该模式下，ECU的目的是快速唤醒整个网络，同时该节点会以T_NM_ImmediateCycleTime的周期发送NM报文，发送满N_ImmediateNM_TIMES次后，退出该子状态；
   2. NM Normal Transmit State：在该模式下，ECU节点将会以正常报文周期T_NM_MessageCycle的方式来发送NM报文。
2. Normal Operation State（NOS）网络状态: 若需要通信，就会跳到正常工作状态。该状态下NM报文的发送周期为T_NM_MessageCycle，每次报文的成功发送或接收或者计时器NM-Timeout超时都会重置该计时器NM-Timeout；
3. Ready Sleep State（RSS）准备睡眠状态:；该状态会做一些睡眠前的准备工作，比如存储数据等，ECU节点停止发送NM报文。每次成功接受到来自网络上的NM报文，计时器T_NM_TIMEROUT 就会重置，一旦T_NM_TIMEROUT 超时，那么就会离开该状态转而进入Prepare Bus-Sleep状态。

报文收发与解析：

报文收发状态:

1. 各个状态NN与APP报文发送与接收状态如下，其中N*表示已经在TxBuffer的应用报文可以发送;

图 2 报文发送与接收状态

NM报文结构:

1. AutoSAR官方文档规定如下

图 3 NM报文结构

1. CBV各位释义如下;
   1. Bit 0: Repeat Message Request Bit
      1. 0: 代表存在Repeat Message Request ；
      2. 1：代表不存在Repeat Message Request ；
   2. Bit 1：PN ShutDown Request Bit（PNSR）
      1. 0：NM报文中不包含同步局部网络管理休眠请求；
      2. 1：NM报文中包含同步局部网络管理休眠请求；
   3. Bit 3：NM Coordinator Sleep Bit
      1. 0：未被主协调NM节点请求开始同步休眠；
      2. 1：已被主协调NM节点请求开始同步休眠；
   4. Bit 4： Active Wakeup Bit
      1. 0：节点没有唤醒过网络，属于被动唤醒；
      2. 1：节点唤醒过网络，属于主动唤醒；
   5. Bit 5: PN Learning Bit(PNL)
      1. 0: PNC learning被请求
      2. 1: PNC learining未被请求
   6. Bit 6 PN Information Bit(PNI)
      1. 0: NM报文中包含PN 信息；
      2. 1:NM报文中未包含PN 信息；

图 4 CBV

网络管理状态切换：

NM状态机:

1. 下图为NM状态机

图 5 NM状态机

图 6 Autosar NM状态机