机器人3D雷达点云质量问题

3D雷达点云质量问题

前言:在机器人的运行过程中，总是遇到丢定位导致机器人乱跑的问题。其中一部分原因就是3D雷达点云质量有问题。所以要对3D雷达点云的质量进行管控。
1、录制3D点云

rosbag record /***_points

会生成一个3D点云的bag文件：***.bag
2、回放点云

rqt_bag   ***.bag

查看大概出问题的时间点

rosbag play ***.bag   -s 时间点（单位：秒） -r   播放速度（单位：hz）

3、打开rviz，查看点云的质量
注意将FIxedFramed输入laser_link ，否则没有点云显示。

4、如果想转换为pcd文件，那么建议参考：https://www.cnblogs.com/banrixianxin/p/6378789.html
(亲测第一种方式不行，生成的pcd文件不能打开。所以建议直接用第二种)

方法二：pointcloud_to_pcd
一个终端通过ros发送messages，如：$ rosbag play XXX.bag -s 时间点

另一个终端接收，如：$ rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points
(同理：使用rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud pcd_name 1(1秒更新一次)，将pcd文件转化为ros点云，就可以在rviz上查看pcd的坐标)

然后会得到一堆pcd文件，每个为雷达的频率时间。比如雷达频率为10hz，那么就是100ms一张pcd图片。

5、连续多张查看pcd文件，确认点云质量：

pcl_viewer   1.pcd    2.pcd    3.pcd  .....

比如这张图，发现雷达开机后点云与下一张图正好翻转180度。导致开机定位失败。