本文详细介绍了如何将FreeRTOS的命令行接口（CLI）组件移植到GD32F107单片机上，通过串口和DMA实现命令交互。作者分享了从下载FreeRTOS源码、移植CLI组件、实现串口初始化及中断，到注册并执行自定义命令（如hello、led控制和sum计算）的全过程。CLI的使用大大方便了单片机的调试和维护。
1、前言
接触过Linux的都知道，最好用的一个工具就是终端，终端可以输入命令运行代码，查看信息，非常便捷。而搞单片机开发的好像基本没怎么接触过类似的工具，开发单片机用的最多的就是使用串口打印工具进行调试printf，但这个缺陷是，只能做显示，不能进行交互，如果需要显示新的信息，需要改代码然后编译，烧写，运行。这样操作难度比较大，比如在客户现场售后维护同时要进行调试，这个操作基本不可行，一般售后人员没有编写代码的能力或者权限。
为了方便代码调试以及bug排除。最好是能有一个类似linux上的串口中断，我可以输入命令，终端给我反馈数据。之前有用过原子哥写的usmart工具，很简洁，可以实现中断运行函数。这段时间在研究freertos，发现其中就包含了这样的组件，在freerots中叫做cli。
经过了初步研究，移植后。运行效果如下。
Command not recognised. Enter 'help' to view a list of available commands.
[Press ENTER to execute the previous command again]
>helo
Command not recognised. Enter 'help' to view a list of available commands.
[Press ENTER to execute the previous command again]
>help
help:
Lists all the registered commands
task-stats:
Displays a table showing the state of each FreeRTOS task
echo-3-parameters <param1> <param2> <param3>:
Expects three parameters, echos each in turn
echo-parameters <...>:
Take variable number of parameters, echos each in turn
hello:
Displays a strings hello world on the terminal
led:
control led on and off
[Press ENTER to execute the previous command again]
>hello
hello world
[Press ENTER to execute the previous command again]
>led on
led on
1: on
[Press ENTER to execute the previous command again]
>led off
led off
1: off
[Press ENTER to execute the previous command again]
>task-stats
Task State Priority Stack #
************************************************
CLI X 1 446 1
IDLE R 0 118 3
Tmr Svc B 31 228 4
tx_task B 1 100 5
[Press ENTER to execute the previous command again]
>
输入hello+回车，会打印hello world。led on+回车会点亮一个led，led off+回车会关闭一个led。task-stats可以打印所有任务的状态。输入help+回车可以显示所有可运行的命令。这个效果还是不错的，后续如果用到了文件系统，还可以实现 ls mkdir touch这些Linux常用命令。可拓展性还是比较强的，下面就讲下如何移植到st或gd32，我用的是gd32f107,。具体代码仓库连接：
https://gitee.com/yvany/gd_freertos.git
2、cli移植
2.1cli组件
首先要下载一个freertos源码。下载方式见freertos.org可以参考之前的文章。
在freertos-plus文件夹下的source文件下，可以找到cli组件，如上图。
打开文件夹，cli组件很简单，就一个.c一个.h文件。理论上来说，只要移植这两文件就好了。但是为了方便，可以移植一个官方已经准备好的demo。
在freertos-plus->demo->coomon->cli_demos文件下下可以看到上述4个文件。初次使用，我们需要的只是上图中红框中的两个文件，这两个一个示例，一个是在串口下实现的中断。
为了进一步简化代码工作量，可以直接使用官方的底层串口驱动文件。
至此，移植cli需要的文件就准备完毕了。下面只需要将这些放到工程cli文件夹目录下即可。
最终组件需要的文件如上图所示。剩下就是将这些文件添加到mdk keil工程中。
2.2 实现串口初始化及中断
打开mdk，添加cli 组，并添加文件。
在serial.c中实现串口初始化，以及中断函数。
xComPortHandle xSerialPortInitMinimal( unsigned long ulWantedBaud, unsigned portBASE_TYPE uxQueueLength )
{
xComPortHandle xReturn;
/* Create the queues used to hold Rx/Tx characters. */
xRxedChars = xQueueCreate( uxQueueLength, ( unsigned portBASE_TYPE ) sizeof( signed char ) );
xCharsForTx = xQueueCreate( uxQueueLength + 1, ( unsigned portBASE_TYPE ) sizeof( signed char ) );
/* If the queue/semaphore was created correctly then setup the serial port
hardware. */
if( ( xRxedChars != serINVALID_QUEUE ) && ( xCharsForTx != serINVALID_QUEUE ) )
{
/* Enable USART1 clock */
dma_parameter_struct dma_init_struct; // DMA配置参数结构体
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD); // 使能 GPIOD 时钟
rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
rcu_periph_clock_enable(RCU_USART2); // 使能 USART2 时钟
rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0); // 使能 DMA0 时钟
gpio_pin_remap_config(GPIO_USART2_FULL_REMAP, ENABLE);
gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
gpio_init(GPIOD, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9);
usart_deinit(USART2);
usart_baudrate_set(USART2, 115200U);
usart_word_length_set(USART2, USART_WL_8BIT);
usart_stop_bit_set(USART2, USART_STB_1BIT);
usart_parity_config(USART2, USART_PM_NONE);
usart_hardware_flow_rts_config(USART2, USART_RTS_DISABLE);
usart_hardware_flow_cts_config(USART2, USART_CTS_DISABLE);
usart_receive_config(USART2, USART_RECEIVE_ENABLE);
usart_transmit_config(USART2, USART_TRANSMIT_ENABLE);
usart_interrupt_enable(USART2,USART_INT_IDLE);
usart_enable(USART2);
/* deinitialize DMA channel3(USART0 tx) */
dma_deinit(DMA0, DMA_CH2);
dma_init_struct.direction = DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY;
dma_init_struct.memory_addr = (uint32_t)g_usart2_rx_buff;
dma_init_struct.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT;
dma_init_struct.number = sizeof(g_usart2_rx_buff);
dma_init_struct.periph_addr = USATR2_DATA_ADDRESS;
dma_init_struct.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT;
dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_MEDIUM;
dma_init(DMA0, DMA_CH2, &dma_init_struct);
dma_circulation_disable(DMA0, DMA_CH2); // 关闭DMA循环模式
dma_memory_to_memory_disable(DMA0, DMA_CH2); // DMA内存到内存模式不开启
dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH2); // 使能DMA传输
usart_dma_receive_config(USART2, USART_DENR_ENABLE); // USART0 DMA接收模式开启
nvic_irq_enable(USART2_IRQn, 5, 0); // USART中断设置，抢占优先级0，子优先级0
}
else
{
xReturn = ( xComPortHandle ) 0;
}
/* This demo file only supports a single port but we have to return
something to comply with the standard demo header file. */
return xReturn;
}
这里我使用的串口接收dma配合串口空闲中断。移植时，将串口初始化代码填入上面的函数。
需要添加的在这个if里面，其他的不用动，保持原样。
void USART2_IRQHandler( void )
{
portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
uint16_t usart2_rx_len = 0;
uint8_t data = 0;
if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART2, USART_INT_FLAG_IDLE)) //空闲中断
{
usart_interrupt_flag_clear(USART2, USART_INT_FLAG_IDLE); // 清除空闲中断标志位
data = (uint8_t)usart_data_receive(USART2);
dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH2); // 关闭DMA传输
usart2_rx_len = sizeof(g_usart2_rx_buff) - dma_transfer_number_get(DMA0, DMA_CH2);
for(int i = 0; i<usart2_rx_len;i++)
{
xQueueSendFromISR(xRxedChars, &g_usart2_rx_buff[i], &xHigherPriorityTaskWoken);
portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
}
dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH2, (uint32_t)g_usart2_rx_buff);
dma_transfer_number_config(DMA0, DMA_CH2, sizeof(g_usart2_rx_buff));
dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH2); // 开启DMA传输
}
}
添加串口中断函数，为了方便，我这里直接将其默认的名字改成串口中断函数名称。由于我使用的是串口dma空闲中断。所以需要将读到的值用队列一个字节一个字节的发送出去。
如果直接采用的串口接收中断。可以将上图的for循环去掉。直接将受到的一个字节发送出去。
2.3配置
在FreeRTOS_CLI.h文件下添加宏定义,定义中端最大输出的字符长度。
#define configCOMMAND_INT_MAX_OUTPUT_SIZE 1000
在串口控制台c文件中，注意上面的宏定义，这个定义了终端最大输入的字节数量。如果超了可能会存在硬件错误的问题。初步使用一定要注意。
最后就是在main函数中初始化cli组件
main函数中，添加如下初始化函数命令。定义cli任务堆栈大小为4k字节，优先级为1，这里堆栈是设置的比较大，实际项目中，要根据实际设置的小一点。
vRegisterSampleCLICommands( );
vUARTCommandConsoleStart(1024,1);
最后编译运行，下载烧录。
串口终端建议使用MobaXterm，完全免费，支持多种协议。
打开MobaXterm。新建串口终端。
最后输入回车
如果有输出内容如上图，则说明成功，这个时候，可以输入官方已经实现了的命令
task-stats
打印了当前系统的开销，可见cli的剩余堆栈用量还是很大的，可以设置的小一些。
至此初步的移植就完成了。
3、自定义cli命令
3.1实现hello命令
要求：终端输入hello；终端输出 hello world
先上代码，再解释原理。在Sample_CLI-commands.c中添加如下代码
//声明prvhelloCommand函数，注意函数参数要完全保持一致
static BaseType_t prvhelloCommand( char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString );
1、声明hello命令函数，这个函数返回值及参数要与官方代码里的保持一致，不能修改。
//定义xhello对象。第一行终端识别的命令。第二行注释信息，第三行，执行函数，第四行，参数个数，这是没有参数所以是0
static const CLI_Command_Definition_t xhello =
{
"hello", /* The command string to type. */
"\r\nhello:\r\n Displays a strings hello world on the terminal \r\n",
prvhelloCommand, /* The function to run. */
0 /* No parameters are expected. */
};
2、定义hello对象，第一行终端识别的命令。第二行注释信息，第三行，执行函数，第四行，参数个数，这是没有参数所以是0
static BaseType_t prvhelloCommand( char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString )
{
const char *const pcHeader = " hello world\r\n";
BaseType_t xSpacePadding;
/* Remove compile time warnings about unused parameters, and check the
write buffer is not NULL. NOTE - for simplicity, this example assumes the
write buffer length is adequate, so does not check for buffer overflows. */
( void ) pcCommandString;
( void ) xWriteBufferLen;
configASSERT( pcWriteBuffer );
strcpy( pcWriteBuffer, pcHeader );
/* There is no more data to return after this single string, so return
pdFALSE. */
return pdFALSE;
}
3、实现hello的执行函数prvhelloCommand。最后一句return pdFALSE;一定要，这个返回值是告诉cli组件函数执行完毕。
cli会一直循环调用这个函数，直到函数返回值为pdFALSE。这个非常关键。特别是命令行命令的参数有多个的情况下。
/*注册xhello命令*/
void vRegisterSampleCLICommands( void )
{
/* Register all the command line commands defined immediately above. */
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xTaskStats );
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xThreeParameterEcho );
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xParameterEcho );
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xhello );
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xled );
#if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
{
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xRunTimeStats );
}
#endif
#if( configINCLUDE_QUERY_HEAP_COMMAND == 1 )
{
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xQueryHeap );
}
#endif
#if( configINCLUDE_TRACE_RELATED_CLI_COMMANDS == 1 )
{
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xStartStopTrace );
}
#endif
}
最后一步相对简单，将xhello 结构体注册到cli组件。
编译运行，输入hello，便可打印出hello world。
3.2 实现开关led
要求：终端输入 led on 点亮一个led；输入led off 关闭一个led。
这里 on 和off便是led这个命令的参数。这个跟linux下终端基本上是一致的。这里的参数数量是1.
具体代码如下：
定义xled结构体，这里要注意，参数要设置为1。命令带有一个参数。
static BaseType_t ledCommand( char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString );
static const CLI_Command_Definition_t xled =
{
"led", /* The command string to type. */
"\r\nled:\r\n control led on and off \r\n",
ledCommand, /* The function to run. */
1 /* No parameters are expected. */
};
led命令的实现函数调用了pcParameter = FreeRTOS_CLIGetParameter函数来获取当前的命令行参数。参数结果为pcParameter
static BaseType_t ledCommand( char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString )
{
const char *pcParameter;
BaseType_t xParameterStringLength, xReturn;
static UBaseType_t uxParameterNumber = 1;
/* Remove compile time warnings about unused parameters, and check the
write buffer is not NULL. NOTE - for simplicity, this example assumes the
write buffer length is adequate, so does not check for buffer overflows. */
( void ) pcCommandString;
( void ) xWriteBufferLen;
configASSERT( pcWriteBuffer );
/* Obtain the parameter string. */
pcParameter = FreeRTOS_CLIGetParameter
(
pcCommandString, /* The command string itself. */
uxParameterNumber, /* Return the next parameter. */
&xParameterStringLength /* Store the parameter string length. */
);
/* Sanity check something was returned. */
configASSERT( pcParameter );
/* Return the parameter string. */
memset( pcWriteBuffer, 0x00, xWriteBufferLen );
sprintf( pcWriteBuffer, "%d: ", ( int ) uxParameterNumber );
strncat( pcWriteBuffer, pcParameter, ( size_t ) xParameterStringLength );
strncat( pcWriteBuffer, "\r\n", strlen( "\r\n" ) );
if(strcmp(pcParameter,"on")==0)
led_on();
if(strcmp(pcParameter,"off")==0)
led_off();
xReturn = pdFALSE;
return xReturn;
}
获取到了参数后，将参数与 on 与off 对比，再分别调用led的底层控制函数。
最后返回pdFALSE。
void vRegisterSampleCLICommands( void )
{
/* Register all the command line commands defined immediately above. */
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xTaskStats );
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xThreeParameterEcho );
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xParameterEcho );
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xhello );
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xled );
#if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
{
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xRunTimeStats );
}
#endif
#if( configINCLUDE_QUERY_HEAP_COMMAND == 1 )
{
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xQueryHeap );
}
#endif
#if( configINCLUDE_TRACE_RELATED_CLI_COMMANDS == 1 )
{
FreeRTOS_CLIRegisterCommand( &xStartStopTrace );
}
#endif
}
3.3实现sum函数
要求，终端输入 sum 1 2 3 ，终端输出 1+2+3的结果。sum命令的参数数量不定。
这里有个要求是参数数量不定，3.2中实现的参数是1个。那么参数不定长该怎么设置呢，先看实现代码。
注意这里要设置第xsum结构体的第4个参数为-1，表示命令的参数不定长。
static BaseType_t prvsumCommand( char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString );
static const CLI_Command_Definition_t xsum =
{
"sum", /* The command string to type. */
"\r\nsum:\r\n sum of numbers \r\n",
prvsumCommand, /* The function to run. */
-1 /* No limit of parameters num. */
};
实现函数如下：
static BaseType_t prvsumCommand( char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString )
{
const char *pcParameter;
BaseType_t xParameterStringLength, xReturn;
static UBaseType_t uxParameterNumber = 1;
static uint32_t sum_num = 0;
/* Remove compile time warnings about unused parameters, and check the
write buffer is not NULL. NOTE - for simplicity, this example assumes the
write buffer length is adequate, so does not check for buffer overflows. */
( void ) pcCommandString;
( void ) xWriteBufferLen;
configASSERT( pcWriteBuffer );
/* Obtain the parameter string. */
pcParameter = FreeRTOS_CLIGetParameter
(
pcCommandString, /* The command string itself. */
uxParameterNumber, /* Return the next parameter. */
&xParameterStringLength /* Store the parameter string length. */
);
if( pcParameter != NULL )
{
pcWriteBuffer[ 0 ] = 0x00; //每次运行如果不需要输出，就要将pcWriteBuffer清0，至少第一个字节清0
sum_num += atoi(pcParameter);
/* There might be more parameters to return after this one. */
xReturn = pdTRUE;
uxParameterNumber++;
}
else
{
if(uxParameterNumber == 1)
{
memset( pcWriteBuffer, 0x00, xWriteBufferLen );
strcpy( pcWriteBuffer, "no parameters!\r\n" );
}
else
{
memset( pcWriteBuffer, 0x00, xWriteBufferLen );
sprintf( pcWriteBuffer, "sum = %d \r\n", sum_num );
sum_num = 0;
}
/* No more parameters were found. Make sure the write buffer does
not contain a valid string. */
// pcWriteBuffer[ 0 ] = 0x00;
/* Start over the next time this command is executed. */
uxParameterNumber = 1;
/* No more data to return. */
xReturn = pdFALSE;
}
return xReturn;
}
依次读取命令行参数，将参数通过atoi函数转换成为int型。sum_num变量累加输入的参数值。如果读取到得一个参数为空，则终端输出 无参数的提示信息。读取到了最后一个参数后，输出最终结果。
注意,每次运行如果不需要输出，就要将pcWriteBuffer清零，如果里面非空，则每次运行都会输出
注意,每次运行运行完成后要将sum_num清0，因为该值设置的是static类型
到最终输出时返回pdFALSE表示函数要结束执行。注册函数就不贴出来了，看上文。
最终执行效果如图：
其中计算结果7就是因为第一次运行没有清零sum_num。导致累加了第一次的1
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