光纤惯导设备

惯导常用坐标系：

东北天（ENU）：

用途：惯导设备定义的地面系，用于导航位置解算。

x轴指向东，绕x轴转动角称为pitch；

y轴指向北，绕y轴转动角称为roll；

z轴指向天，绕z轴转动角称为yaw；

注：固连地心坐标系（earth-centered-earth-fixed,ECEF）:原点：地心，x水平面东向，z垂直x指向天，y垂直xOz指向北。

  

北东地（NED）

用途：常用于飞机定义的地面坐标系；通常描述的欧拉角就是机体系相对于NED的角度；

x轴指向水平面正北方，绕x轴转动角称为roll；

y轴指向水平面正东方，绕y轴转动角称为pitch；

z轴垂直于Oxy指向下方，绕z轴转动角称为yaw；

从NED到机体系转换DCM为：(绕固定轴旋转,内旋 yaw-pitch-roll)