【九】强化学习之TD3算法四轴飞行器仿真---PaddlePaddlle【PARL】框架

已于 2023-06-02 10:18:32 修改
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分类专栏： # 强化学习单智能体算法原理+项目实战 强化学习（原理+项目实战）大合集 文章标签： 强化学习 机器学习 python 深度学习 tensorflow
于 2021-03-23 20:06:07 首次发布
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本文介绍如何使用强化学习中的TD3算法，在PaddlePaddle的PARL框架下解决四轴飞行器的悬浮控制任务。通过调整算法输出维度，提升收敛速度，实现高效训练。详细讨论了环境创建、状态和动作空间，并提供了代码链接。

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【强化学习原理+项目专栏】必看系列：单智能体、多智能体算法原理+项目实战、相关技巧（调参、画图等)、趣味项目实现、学术应用项目实现
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4.NLP知识图谱项目合集（信息抽取、文本分类、图神经网络、性能优化等）
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本项目主要讲解了图学习的基本概念、图的应用场景、以及图算法，最后介绍了PGL图学习框架并给出demo实践，过程中把老项目demo修正版本兼容问题等小坑，并在最新版本运行便于后续同学更有体验感。现在已经覆盖了图的介绍，图的主要类型，不同的图算法，在Python中使用Networkx来实现它们，以及用于节点标记，链接预测和图嵌入的图学习技术，最后讲了GNN分类应用以及未来发展方向！本项目对图基本概念、关键技术（表示方法、存储方式、经典算法），应用等都进行详细讲解，并在最后用程序实现各类算法方便大家更好的理解。
强化学习算法 DDPG 进行四轴飞行器的速度控制
AItrust的博客
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本文基于百度深度学习库 PARL 完成 四轴飞行器的模拟器使用的是百度的 RLschool 文章目录一、DDPG 算法的收敛问题探讨：1. 传统方法：2. 新思路探讨：二、安装依赖三、具体代码及解析：3.1 库引入3.2 超参数设置3.3 智能体 Agent 模块3.4 神经网络 Model行动网络 ActorModel评价网络 CriticModel综合网络3.5 训练函数3.6 测试函数3.7 搭建环境和模型架构3.8 加载模型，训练，测试 一、DDPG 算法的收敛问题探讨： 1. 传统方法： 在传.
【四轴飞行器】非线性3DOF四轴飞行器模拟器（Matlab实现）
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然而，四轴飞行器的控制是一个复杂的非线性问题，尤其是当涉及到三维自由度（3DOF）的动态控制时，即控制飞行器的俯仰（pitch）、偏航（yaw）和滚转（roll）三个旋转自由度。随着仿真技术的不断进步，未来的模拟器将更加逼真，提供更高级的交互性和更广泛的测试功能。[1]孙悦,盖玉林,陈明,等.带虚拟控制律饱和的四旋翼无人机姿态跟踪控制[J/OL].控制工程:1-9[2024-07-17].https://doi.org/10.14107/j.cnki.kzgc.20240139.行百里者，半于九十。
使用百度PARL框架中的TD3算法解决四轴飞行器悬浮控制问题
wienparis的博客
07-24 881
项目任务 RLSchool 提供了一系列四轴飞行器的强化学习环境，包括悬浮控制、速度控制等。本文旨在针对悬浮控制环境比较百度Parl强化学习框架算法中的TD3相对于DDPG的优势。 理论 首先了解下TD3相对于DDPG的区别。 TD3的全称是Twin-Delayed Deep Deterministic Policy Gradient，和DDPG相比多了个Twin-Delayed。这也是TD3相对于DDPG的主要区别。和DDPG相比，TD3主要有以下3点改进： TD3 agent 会学习两个Q值，在更新策
MATLAB强化学习控制飞行器的姿态和位置，reward一直不升，姿态也不跟踪我的给定值且发散
qq_44528344的博客
05-05 1107
我设计的奖励函数是分阶段的：①如果姿态误差值和角速度误差值，下一步比上一步的误差小，给一个r1=30；以下展示一下把飞行器模型简化为纵向模型的结果，整个仿真里只有飞机模型由完整的12状态简化为只研究纵向运动，奖励函数的设计与上述类似，状态空间也类似，动作空间只有推力和升降舵偏角。isdone的设计：只有当所有的姿态误差和角速度误差加起来都小于1°的时，才能退出当前片段的训练，否则就只能走满最大步数而退出。状态空间：高度的跟踪误差，三个方向的速度的跟踪误差，欧拉姿态角的跟踪误差，三个角速度，攻角。
探索未来飞行：深度强化学习四轴飞行器控制器
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06-25 409
探索未来飞行：深度强化学习四轴飞行器控制器 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 在这个开源项目——DeepRL Quadcopter Controller中，您将有机会运用深度强化学习（Deep Reinforcement Learning）设计一个智能体，控制四轴飞行器完成起飞、悬停和降落等任务。这是一个集技术创新与实际应用于一体的挑战，等待您的探索。 项目简介 这...
百度飞浆强化学习心得与实例分享
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06-25 713
前段时间先参加了《百度架构师手把手教深度学习》的课程，认识了百度飞浆平台；这期看到了强化学习的项目，于是参加了飞桨深度学习学院的《强化学习7日打卡营-世界冠军带你从零实践》课程，接触到了强化学习这个领域。过程中，科科老师带我们学习了强化学习的思想，并使用PARL框架做了若干实践。 最开始是被科科老师第1节课的这两个强化学习的游戏惊艳到了： 接着由浅入深地按照课程安排逐步学习RL的经典模型，Sarsa、Q-learning、DQN、Policy Gradient、DDPG；飞浆的PARL是一个超级
四轴飞行器建模及控制（一）
XiaoZhuang
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最近要研究四轴飞行器的控制相关的问题，网上详尽的讲述四轴建模的文章好像不多，在这里总结一下。 1. 为什么需要建模。      我们看网上的好多关于四轴飞行器的文章，尤其是讲他的控制的文章，大都要用一个章节讲一下四轴的动态模型。那么为什么要建立模型？当然四轴是个欠驱动系统，控制4个轴却要提供他的6个自由度（上下左右前后运动和三个方向角，如果是六轴就不再是欠驱动的），所以建模是必要的。这是我们看
算法的trick_从代码到论文理解并复现TD3算法(基于百度飞桨PaddlePaddle的强化学习套件PARL)...
weixin_34776437的博客
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听了美貌与智慧集于一身的科科老师的课《强化学习7日打卡营学习》之后， 意犹未尽。之前的心得可以点击 thunder95：强化学习7日打卡营学习心得。这篇心得主要是复习科科老师的上课内容，尤其是DDPG，并在其基础上阅读比理解了td3论文: Addressing Function Approximation Error in Actor-Critic Methods跑通了paddle PARL官方提...
基于飞桨复现强化学习进阶算法SAC，让月球着陆器顺利着陆
百度大脑
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点击左上方蓝字关注我们【飞桨开发者说】秦浩然，沈阳人，毕业于东北大学。强化学习技术爱好者。传统软件开发领域的前浪，AI领域的后浪。说起强化学习的入门，不知道大家是否也是从Sarsa、Q-...
百度深度强化学习框架PARL技术学习笔记
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这里写自定义目录标题百度深度强化学习框架技术笔记新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 百度深度强化学习框架技术笔记 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markd
MATLAB强化学习实战(十四) 基于 DDPG 智能体的四足机器人运动控制
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基于 DDPG 智能体的四足机器人运动控制四足机器人模型创建环境接口创建 DDPG 智能体指定训练选项训练智能体智能体仿真参考 这个例子展示了如何训练四足机器人使用深度确定性策略梯度(DDPG)智能体行走。本例中的机器人使用 SimscapeTM MultibodyTM 进行建模。有关 DDPG 智能体的更多信息，请参见双延迟的深度确定性策略梯度智能体。 在 MATLAB 中将必要的参数加载到基本工作空间中。 initializeRobotParameters 四足机器人模型 这个例子的环境是一个四足机
强化学习笔记 之 SAC算法样例（基于百度飞桨PARL）
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Abstract 从Sarsa、Q-learning开始，到DQN，再到Policy Gradient，最后到DDPG，一步步走进了强化学习的世界。在学习了这些基础算法之后，本文记录一下进阶算法SAC的学习心得。 SAC是Soft Actor-Critic的缩写，由伯克利人工智能研究实验室(BAIR)的Tuomas Haarnoja等人，提出于2018年。 传送门：Off-Policy Maximum Entropy Deep Reinforcement Learning with a Stochastic
基于百度飞桨PaddlePaddle和PARL复现PPO强化学习算法
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文章目录一、PPO训练效果展示（Mujoco HalfCheetah-v2）二、策略优化算法发展回顾：三、PPO 算法论文阅读1. Introduction2. Background: Policy Optimization2.1 Policy Gradient Methods2.2 Trust Region Methods3. Clipped Surrogate Objective4. Adaptive KL Penalty Coefficient5. Algorithm6. Experiments6.1
PARL之并行计算
一个萝卜一个坑
12-21 3183
PARL(PAddlepaddle Reinfocement Learning)是百度推出的基于PaddlePaddle(飞桨）的深度强化学习框架，具有可复用性强、扩展性好、支持大规模并行计算等优点，详细介绍见官网。百度凭借PARL连续两年（2018、2019）在人工智能顶会NeurIPS的强化学习挑战赛上夺魁，足见其性能的强大。 事实上，除了用来开发强化学习算法，PARL提供了十分便捷的Pyth...
强化学习包PARL1.3.1，使用cpu飞桨报错
weixin_43938942的博客
06-30 3602
在使用CPU版本得PaddlePaddle1.8.1和强化学习包parl1.3.1版本时，进行训练会报错 Found non-empty CUDA_VISIBLE_DEVICES. But PARL found that Paddle was not complied with CUDA, which may cause issues. if you want to use GPU, please try to install GPU version PaddlePaddle by: pip install
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