【九】强化学习之TD3算法四轴飞行器仿真---PaddlePaddlle【PARL】框架

已于 2023-06-02 10:18:32 修改
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分类专栏： # 强化学习单智能体算法原理+项目实战 强化学习（原理+项目实战）大合集 文章标签： 强化学习 机器学习 python 深度学习 tensorflow
于 2021-03-23 20:06:07 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_39620217/article/details/115140134
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本文介绍如何使用强化学习中的TD3算法，在PaddlePaddle的PARL框架下解决四轴飞行器的悬浮控制任务。通过调整算法输出维度，提升收敛速度，实现高效训练。详细讨论了环境创建、状态和动作空间，并提供了代码链接。
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汀、人工智能
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深度强化学习算法：DDPG TD3 SAC
zKAwJqD的博客
01-19 1355
在实验环境中，机器人MuJoCo提供了一个丰富的仿真平台，可以用来验证这些算法的有效性和性能。TD3（Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient）算法是DDPG算法的改进版本，通过引入双Q网络和延迟更新策略来提高算法的性能和稳定性。这些算法能够通过与环境的交互来学习最优策略，并实现高效的决策和控制。实验结果显示，DDPG算法在处理连续动作问题时表现良好，TD3算法在处理高维状态和动作空间时更具优势，而SAC算法在探索和利用的平衡上表现出更好的性能。
强化学习算法 DDPG 进行四轴飞行器的速度控制
AItrust的博客
06-27 3269
本文基于百度深度学习库 PARL 完成 四轴飞行器的模拟器使用的是百度的 RLschool 文章目录一、DDPG 算法的收敛问题探讨：1. 传统方法：2. 新思路探讨：二、安装依赖三、具体代码及解析：3.1 库引入3.2 超参数设置3.3 智能体 Agent 模块3.4 神经网络 Model行动网络 ActorModel评价网络 CriticModel综合网络3.5 训练函数3.6 测试函数3.7 搭建环境和模型架构3.8 加载模型，训练，测试 一、DDPG 算法的收敛问题探讨： 1. 传统方法： 在传.
【四轴飞行器】非线性3DOF四轴飞行器模拟器（Matlab代码实现）
最新发布
weixin_66436111的博客
07-24 659
四轴飞行器，由于其结构简单、机动性强及成本较低等优点，在无人机技术中占有重要地位。然而，四轴飞行器的控制是一个复杂的非线性问题，尤其是当涉及到三维自由度（3DOF）的动态控制时，即控制飞行器的俯仰（pitch）、偏航（yaw）和滚转（roll）三个旋转自由度。为了在真实飞行前测试和优化控制算法，非线性3DOF四轴飞行器模拟器成为了一个不可或缺的工具。3DOF四轴飞行器模拟器基于飞行器的动力学模型，该模型考虑了飞行器在空间中的旋转运动。
使用百度PARL框架中的TD3算法解决四轴飞行器悬浮控制问题
wienparis的博客
07-24 783
项目任务 RLSchool 提供了一系列四轴飞行器的强化学习环境，包括悬浮控制、速度控制等。本文旨在针对悬浮控制环境比较百度Parl强化学习框架算法中的TD3相对于DDPG的优势。 理论 首先了解下TD3相对于DDPG的区别。 TD3的全称是Twin-Delayed Deep Deterministic Policy Gradient，和DDPG相比多了个Twin-Delayed。这也是TD3相对于DDPG的主要区别。和DDPG相比，TD3主要有以下3点改进： TD3 agent 会学习两个Q值，在更新策
【四轴飞行器】非线性3DOF四轴飞行器模拟器（Matlab实现）
你的Matlab小助手
07-17 409
然而，四轴飞行器的控制是一个复杂的非线性问题，尤其是当涉及到三维自由度（3DOF）的动态控制时，即控制飞行器的俯仰（pitch）、偏航（yaw）和滚转（roll）三个旋转自由度。随着仿真技术的不断进步，未来的模拟器将更加逼真，提供更高级的交互性和更广泛的测试功能。[1]孙悦,盖玉林,陈明,等.带虚拟控制律饱和的四旋翼无人机姿态跟踪控制[J/OL].控制工程:1-9[2024-07-17].https://doi.org/10.14107/j.cnki.kzgc.20240139.行百里者，半于九十。
MATLAB强化学习控制飞行器的姿态和位置，reward一直不升，姿态也不跟踪我的给定值且发散
qq_44528344的博客
05-05 863
我设计的奖励函数是分阶段的：①如果姿态误差值和角速度误差值，下一步比上一步的误差小，给一个r1=30；以下展示一下把飞行器模型简化为纵向模型的结果，整个仿真里只有飞机模型由完整的12状态简化为只研究纵向运动，奖励函数的设计与上述类似，状态空间也类似，动作空间只有推力和升降舵偏角。isdone的设计：只有当所有的姿态误差和角速度误差加起来都小于1°的时，才能退出当前片段的训练，否则就只能走满最大步数而退出。状态空间：高度的跟踪误差，三个方向的速度的跟踪误差，欧拉姿态角的跟踪误差，三个角速度，攻角。
百度飞浆强化学习心得与实例分享
比特字节-只为技术
06-25 638
前段时间先参加了《百度架构师手把手教深度学习》的课程，认识了百度飞浆平台；这期看到了强化学习的项目，于是参加了飞桨深度学习学院的《强化学习7日打卡营-世界冠军带你从零实践》课程，接触到了强化学习这个领域。过程中，科科老师带我们学习了强化学习的思想，并使用PARL框架做了若干实践。 最开始是被科科老师第1节课的这两个强化学习的游戏惊艳到了： 接着由浅入深地按照课程安排逐步学习RL的经典模型，Sarsa、Q-learning、DQN、Policy Gradient、DDPG；飞浆的PARL是一个超级
四轴飞行器建模及控制（一）
XiaoZhuang
05-12 5106
最近要研究四轴飞行器的控制相关的问题，网上详尽的讲述四轴建模的文章好像不多，在这里总结一下。 1. 为什么需要建模。      我们看网上的好多关于四轴飞行器的文章，尤其是讲他的控制的文章，大都要用一个章节讲一下四轴的动态模型。那么为什么要建立模型？当然四轴是个欠驱动系统，控制4个轴却要提供他的6个自由度（上下左右前后运动和三个方向角，如果是六轴就不再是欠驱动的），所以建模是必要的。这是我们看
基于TD3强化学习算法解决四轴飞行器悬浮任务
06-02
基于TD3强化学习算法解决四轴飞行器悬浮任务
MATLA实现TD3算法-自己动手写底层
10-21
自己写的TD3网络，matlab实现，欢迎提供宝贵意见
深度强化学习算法四足机器人控制仿真（ python代码+pybullet环境）
05-27
包括ddpg、ppo、sac、td3、trop等多种算法流程代码； 包括：基于pybullet和，metagym搭建好的四足机器人模型使用sac和ppo算法训练数据集 包括：测试数据结果 运行前先配置python环境，并修改所有.py文件中的涉及的...
算法的trick_从代码到论文理解并复现TD3算法(基于百度飞桨PaddlePaddle的强化学习套件PARL)...
weixin_34776437的博客
01-04 605
听了美貌与智慧集于一身的科科老师的课《强化学习7日打卡营学习》之后， 意犹未尽。之前的心得可以点击 thunder95：强化学习7日打卡营学习心得。这篇心得主要是复习科科老师的上课内容，尤其是DDPG，并在其基础上阅读比理解了td3论文: Addressing Function Approximation Error in Actor-Critic Methods跑通了paddle PARL官方提...
基于飞桨复现强化学习进阶算法SAC，让月球着陆器顺利着陆
百度大脑
10-13 1301
点击左上方蓝字关注我们【飞桨开发者说】秦浩然，沈阳人，毕业于东北大学。强化学习技术爱好者。传统软件开发领域的前浪，AI领域的后浪。说起强化学习的入门，不知道大家是否也是从Sarsa、Q-...
百度飞桨 基于PaddlePaddle Parl的MADDPG算法学习
huangdihe001的博客
07-22 1380
1
MATLAB强化学习实战(十四) 基于 DDPG 智能体的四足机器人运动控制
wangyifan123456zz的博客
11-13 8455
基于 DDPG 智能体的四足机器人运动控制四足机器人模型创建环境接口创建 DDPG 智能体指定训练选项训练智能体智能体仿真参考 这个例子展示了如何训练四足机器人使用深度确定性策略梯度(DDPG)智能体行走。本例中的机器人使用 SimscapeTM MultibodyTM 进行建模。有关 DDPG 智能体的更多信息，请参见双延迟的深度确定性策略梯度智能体。 在 MATLAB 中将必要的参数加载到基本工作空间中。 initializeRobotParameters 四足机器人模型 这个例子的环境是一个四足机
BipedalWalkerHardcore_v3游戏下基于TD3的强化学习
m0_63642362的博客
11-27 1320
BipedalWalkerHardcore_v3游戏下基于TD3的强化学习
飞桨paddle遇到bug调试修正【迁移工具、版本兼容性】
丨汀、的博客
03-15 2557
飞桨PARL_2.0（遇到bug调试修正） 1.版本兼容问题 迁移工具Paddle X 转为 Paddle 2.0，安装 $ pip install paddle_upgrade_tool 版本替换： paddle_upgrade_tool支持单文件的转化，你可以通过下方的命令直接转化单独的文件 paddle_upgrade_tool --inpath /path/to/model.py 红色部分替换：E:\360MoveDat...
DDPG
salmonwilliam的博客
07-14 3211
内容都是百度AIstudio的内容，我只是在这里做个笔记，不是原创。 把一位同学的课程笔记转载在自己博客里吧，加上自己的一些理解并解释代码，万一人家的博客被删了呢，我是站在别人的肩膀上继续前进。以下是链接 https://aistudio.baidu.com/aistudio/education/group/info/1335 https://blog.csdn.net/qq_44635194/article/details/106812096 ddpg就是用来处理连续动作空间的，比如无人驾驶，.
TD3tensorflow
10-08
TD3算法是指Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient（双延迟深度确定性策略）算法，是DDPG算法的升级版。TD3算法对DDPG算法进行了三点改进。首先，TD3算法引入了双Critic网络，这两个网络分别用于估计动作的Q值，通过比较两个网络的输出来减小估计误差。其次，TD3算法使用了延迟更新策略，即延迟更新目标策略网络和目标Q网络，这样可以减小训练中的过估计误差。最后，TD3算法在训练过程中通过添加噪声以及裁剪动作空间的方式增加了探索性，从而提高了算法的稳定性。 如果您希望查看完整的TD3算法代码，可以点击以下链接：[TD3算法代码地址](https://github.com/openai/spinningup/blob/master/spinup/algos/tf1/td3/td3.py)。
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