多智能体强化学习算法【一】【MAPPO、MADDPG、QMIX】

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     近些年，多智能体强化学习（Multi-Agent Reinforcement Learning，MARL）取得了突破性进展，例如 DeepMind 开发的 AlphaStar 在星际争霸 II 中打败了职业星际玩家，超过了 99.8% 的人类玩家；OpenAI Five 在 DOTA2 中多次击败世界冠军队伍，是首个在电子竞技比赛中击败冠军的人工智能系统；以及在仿真物理环境 hide-and-seek 中训练出像人一样可以使用工具的智能体。我们提到的这些智能体大多是采用 on-policy 算法（例如 IMPALA[8]）训练得到的，这就意味着需要很高的并行度和庞大的算力支持，例如 OpenAI Five 消耗了 12.8 万块 CPU 和 256 块 P100 GPU 来收