视觉SLAM十四讲
木木小窝
Jasper,夢也許會流淚,但絕不會倒下...
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视觉SLAM十四讲 总结
原创 2020-06-17 15:14:31 · 311 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第14讲 SLAM的现在与未来
1、经典SLAM方案2、比较不同SLAM的特点3、SLAM发展方向文章目录0、常用开源SLAM方案1、mono-slam2、PTAM3、ORB-SLAM4、LSD-SLAM5、SVO终. SLAM未来研究方向1、视觉+惯导(主要方向)2、语义SLAM其他方向0、常用开源SLAM方案1、mono-slam扩展卡尔曼滤波后端,前端为稀疏特征点;缺点:路标数量有限,稀疏特征点容易丢失;停止开发\color{red}{停止开发}停止开发2、PTAMparallel trancking.原创 2020-06-17 15:13:18 · 1551 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第13讲 建图
1、单目SLAM的深度估计2、实验完成单目SLAM3、RGBD重建中的几种地图机器人上的 SLAM,希望地图能够用于定位、导航、避障和交互,特征点地图不能满足这些需求。文章目录0. 引言(地图的五个作用\color{red}{地图的五个作用}地图的五个作用)13.2 单目稠密重建1、立体视觉2、单目稠密重建技术3、实践-单目稠密重建4、实验3中存在的问题与解决13.5 更常用的稠密建图--RGBD1、点云地图2、八叉树地图 octomap库0. 引言(地图的五个作用\color{red}{.原创 2020-06-17 15:12:38 · 1512 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第12讲 回环检测
1、为什么进行回环检测2、基于词袋的回环检测3、dbow3实验文章目录原创 2020-06-16 11:15:25 · 645 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第10、11讲 后端
1、后端概念理解2、EKF后端3、非线性优化后端4、实践中使用g2o和ceres文章目录原创 2020-06-16 11:14:55 · 416 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第9讲 实践章-前端设计
1、设计里程计前端2、出现的问题并解决文章目录原创 2020-06-16 11:14:46 · 384 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第8讲 视觉里程计2
1、光流法原理2、直接法估计相机位姿3、g2o在直接法的应用文章目录原创 2020-06-16 11:14:33 · 463 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第7讲 视觉里程计1
1、特征点的提取和匹配方法2、对极几何原理3、PNP问题4、ICP问题5、三角化问题文章目录原创 2020-06-16 11:14:23 · 848 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化
1、最小二乘法含义2、理解高斯牛顿法和列文伯格马夸尔特方法3、g2o库和ceres库使用文章目录原创 2020-06-16 11:14:13 · 649 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像
1、相机模型、参数2、投影成像原理3、opencv图像储存文章目录原创 2020-06-16 11:13:47 · 356 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第4讲 李群与李代数
1、理解李群 旋转矩阵SO(3),变换矩阵SE(3)2、理解李代数 旋转矩阵so(3),变换矩阵se(3)3、理解扰动模型(李代数)4、sophus库运算文章目录0. 引言0. 引言为什么引入李群与李代数?\color{red}{为什么引入李群与李代数?}为什么引入李群与李代数?SLAM是通过最优化R,t使得误差最小,使得观测数据最贴合实际...原创 2020-06-12 20:56:23 · 977 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第3讲 三维空间刚体运动
主要目标:1、理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角2、掌握eigen库的矩阵、几何模块使用方法原创 2020-06-11 21:57:01 · 358 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第2讲 初识SLAM
1、相机速度普通相机能以30张图片每秒钟的速度采集图像,高速相机更快。2、单目相机的尺度不确定性首先,单目相机能够得到单张的相片,但是我们从单张之中是无法得到其深度距离\color{red}{深度距离}深度距离的;因此,我们对单目相机进行了移动,造成双目相机的效果,在图像运用上出现了视差,此时,可以得到其距离信息;但,该值仍旧是一个相对值\color{red}{相对值}相对值,原因是:如果把相机的运动和场景大小同时放大两倍,其在相机中的图像是一样的,真实尺度(实际物体的大小)\color{red}原创 2020-06-11 21:50:53 · 536 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲 第1讲 源代码
1、源代码高翔博士源代码https://github.com/gaoxiang12/slambook2原创 2020-06-11 20:49:44 · 1839 阅读 · 0 评论