视觉SLAM十四讲 第9讲 实践章-前端设计

1、设计里程计前端
2、出现的问题并解决

1、简单vo

• Camera 类存储相机的内参和外参，并完成相机坐标系、像素坐标系、和世界坐标系之间的坐标变换v
• Frame 类只提供基本的数据存储和接口。v我们定义了 ID、时间戳、位姿、相机、图像这几个量，在方法中：创建 Frame、寻找给定点对应的深度、获取相机光心、判断某个点是否在视野内等等。
• MapPoint 表示路标点。估计它的世界坐标，并且当前帧提取到的特征点与地图中的路标点匹配，来估计相机的运动，因此还需要存储它对应的描述子。此外，我记录一个点被观测到的次数和被匹配到的次数，作为评价它的好坏程度的指标。
• Map 类管理着所有的路标点，并负责添加新路标、删除不好的路标等工作。 VO 的匹配过程只需要和 Map 打交道即可
• Config 类负责参数文件的读取，并在程序任意地方都可随时提供参数的值。

2、问题一：只利用两帧估计运动不足

2.1 两两帧的vo

• 每一步都有可能失败。例如图片中不易提特征、特征点缺少深度值、误匹配、运动估计出错等等。

2.2 改进一：优化pnp （加入优化）

2.3 改进二：局部地图

• 好处是，我们能够维护一个不断更新的地图。只要地图是正确的，即使中间某帧出了差错，仍有希望求出之后那些帧的正确位置。