视觉SLAM十四讲 第8讲 视觉里程计2

1、光流法原理
2、直接法估计相机位姿
3、g2o在直接法的应用

1、 特征法缺点与直接法引出

1.1 特征法缺点

• 关键点提取和描述子计算耗时；ORB15ms，那么如果slam以30ms/帧，那么一半时间在特征点上；
• 忽略了特征点外的信息；
• 特征缺失地方；

1.2 如何克服？

• （1）保留特征点，但只计算关键点，不计算描述子。同时，使用光流法（Optical Flow）来跟踪特征点的运动。
• （2）只计算关键点，不计算描述子。同时，使用直接法（Direct Method）来计算特征点在下一时刻图像的位置.
• （3）既不计算关键点、也不计算描述子，而是根据像素灰度的差异， 直接计算相机运动。
• 后两者属于直接法。
  根据像素使用的数量直接法分为：稀疏、稠密、半稠密。

2、光流法（稀疏光流LK）

缺点

• 避免了描述子的计算与匹配，但本身也需要一定的计算量
• 实际上我们大多数时候只会碰到特征点跟丢的情况，而不太会遇到误匹配
• 匹配描述子的方法在相机运动较大时仍能成功，而光流必须要求相机运动是微小

3、直接法

光流法不足

优点

• 不需计算关键点、描述子
• 特征缺失情况下可用
• 可以构建半稠密、稠密地图

缺点

• 非凸性。只有极小运动下才能准确。
• 单个像素没有区分度
• 灰度不变假设可能不成立