视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像

1、相机模型、参数
2、投影成像原理
3、opencv图像储存

1、 相机模型与内外参

内参数：指的是相机的焦距f等参数，f_x,f_y,c_x,c_y等，可以通过标定得出，产家会给，但可能需要自己再次标定精确数字
外参数：旋转矩阵和平移矩阵

1.1 针孔相机模型

1.2 相机畸变

径向畸变：透镜形状引起；透镜使得环境中的直线变成曲线；

• 越靠近图像的边缘，现象越明显
• 分类为：桶形畸变和枕型畸变；
• 

切向畸变：组装过程中透镜与平面不平行；

• 对于某一个点p，用极坐标方式表示[r,sita] ,
• 径向纠正：
• 
• 切向纠正：
• 

1.3 相机成像过程

1.4 双目相机模型

双目模型成像
通过视差计算像素深度

• 

1.5 RGBD相机模型

主动测量的方式测得每个像素深度。

• （1）红外结构光
• kinect 1 \ realsense
• （2）飞行时间法time of flight
• kincet 2
• 

2、计算机中的图像（存取、点云拼接）

1、表示方式与存取

• 矩阵表示：【列】【行】（y，x）
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• 
• 

2、点云拼接

• pcl_viewer map.pcd

终. 总结