10.发布者publisher的编程实现

C++版本

1.ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle_vel_pub",10);

advertise( ) 返回一个 Publisher 对象。 通过调用对象的 publish( )函数， 你可以在这个topic上发布 message。猜测Publisher 对象应该是从属于节点的。

10是队列长度，当publisher发布频率太快，底层以太网不能迅速响应，所以先将数据放在队列中，相当于一个缓存。如果仍然发不出去，最先进队的数据会被抛掉，就会出现掉数据的情况。

2.ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

ROS_INFO类似于C语言中的printf函数，输出日志信息。

3.loop_rate.sleep();

按照循环频率延时，实现每秒发布消息的频率。

4.CMakelists文件的修改

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp