发布者（Pbulisher）的编程实现

4.1 话题模型

4.2 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscoppy rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

4.3 创建发布者代码(C++)

1. 初始化ROS节点；
2. 向ROS master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
2. 创建消息数据；
3. 按照一定频率循环发布消息

创建 velocity_publisher.cpp

// 该例子将发布turtle/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist 

# include<ros/ros.h>
# include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
   // ROS节点初始化
   ros::init(int argc, argv, "test_publisher");

   // 创建节点句柄：用来管理节点资源
   ros::NodeHandle n;

   // 创建一个publisher，发布名为/turtlet/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度为10
   ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>('/turtlel/cmd_vel',10);

   //设置循环评率
   ros::Rate loop_rate(10);

   int count = 0;
   // 封装数据，然后发布出去 
   while(ros::ok())
   {
      // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
      geometry_msgs::Twist vel_msg;
      vel_msg.linear.x = 0.5
      vel_msg.angular.z = 0.5

      // 发布消息
      turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
      ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

      // 按照循环频率延时
      loop_rate.sleep();
   }

   return 0;
}

Python版本在后面

4.4 配置发布者代码的编译规则

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；

add_excutable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraies(velocity_publisher ${cakin_LIBRARIES})

4.5 编译并运行发布者

cd ~/catkin_ws（回到工作空间的根目录下）
catkin_make（编译）
source devel/setup.bash(设置环境变量，在setup.bash设置了工作空间则不用此步骤)
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

4.6 创建发布者代码(Python)

1. 初始化ROS节点；
2. 向ROS master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
3. 创建消息数据；
4. 按照一定频率循环发布消息

创建 velocity_publisher.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 该例子将发布turtle/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist 

import rospy
from geometry_msgs import Twist

def velocity_publisher():
   # ROS节点初始化
   ros.init_node("test_publisher", anonymous=True)

   #  创建一个publisher，发布名为/turtlet/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度为10
   turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtlel/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

   # 设置循环评率
   rate = rospy.Rate(10)

   # 封装数据，然后发布出去 
   while not rospy.is_shutdown():
      # 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
      vel_msg = Twist()
      vel_msg.linear.x = 0.5
      vel_msg.angular.z = 0.5

      # 发布消息
      turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
      ros.loginfo("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

      # 按照循环频率延时
      rate.sleep()
   
if __name__ == '__main__':
   try:
      velocity_publisher()
   except rospy.ROSInterruptException:
      pass