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RSS订阅原创 如何用ba进行小规模场景恢复
博主轰轰烈烈的想要妄图利用自家的kinect进行场景的重构失败了，画面惨不忍睹，物体均有明显的位移，思考很久，总结原因有这样几点：1.选用了三维了旋转矩阵，而机器人是做二维移动的，有了误差.2.kinect可能没有进行深度图与色彩图的匹配，这一点我感觉应该不存在的，因为我调用的是opencv里的videocapture类，并且调用了grab和retrieve两个函数，但是，深度和彩色有一些时差（约...
2018-03-19 18:31:01
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原创 pcl点云的一些学习认识
博主最近在做三维重建，之前就了解过pcl库，俗话说，二维处理靠opencv，三维处理靠pcl，那么这个点云库到底有什么神奇功能呢？博主才疏学浅，现在就学了如何将三维点显示和一些简单的滤波，在这里，对自己，也是对广大初学者都可以做个复习和简单的介绍。首先如何将已有的三维点显示，博主这里是利用深度相机直接测得的深度，帧之间通过icp获得世界坐标系下的空间位姿，在这里，我们简单来看从深度照片中提取点云。...
2018-03-15 17:53:25
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原创 如何用ceres进行两帧之间的BA优化
学习高博的书已有很长一段时间了，一直看理论，看代码，而没有自己亲自上手，最近在做BA优化，大部分SLAM是用g2o进行的，而对于ceres用的很少，由于博主根本看不懂g2o的代码风格，个人觉得很无语（其实是博主zz），那咋办？，于是就想干脆用ceres实现BA优化吧。而关于ceres，其实主要还是残差的定义了，然后求解过程都是大同小异，直接上我写的代码struct cost_function_de...
2018-03-14 10:48:46
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原创 如何通过opennni用opencv3.0读取kinect数据
博主弱鸡一个，最近想利用kinect实现一个rgbd的稠密重建，但又不想基于ros（其实是还没怎么系统学），那咋办，就把kinect单独抽离出来呗。网上搜了一下，发现大部分都是kinect2的，关于1的比较少，由于博主装这个也花了一天的时间（确实是个弱鸡啊QAQ），现在就来把里面的坑和步骤都说一下，以便后来人参考。首先，你需要安装openni，sensor和NITE这三个包，博主一开始也是在网上找...
2018-03-14 10:08:55
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空空如也
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