无人车之美
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文章平均质量分 93
腾腾任天真
这个作者很懒，什么都没留下…
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玩转ROS2-一文学会ROS2的定频和计时功能(Rate和Timer）
轻松而简洁地概括ROS2中常用的时间戳获取方法，分为c++和python两大部分，帮助理解并区分system_clock与steady_clock，也提醒注意使用use_sim_time区分物理系统时间与仿真时间。原创 2022-12-04 21:47:31 · 8084 阅读 · 3 评论 -
超级好用的Terminator+ZSH终端开发环境(完美适配ROS和ROS2双系统）
强烈推荐一种超级好用的终端开发化境，使用Terminator实现快速分屏和快速复制粘贴，使用zsh提升终端交互效率。原创 2022-11-29 05:14:08 · 2514 阅读 · 0 评论 -
无人车之美——外参标定方法汇总（激光雷达）
分析和整理无人车相关的激光雷达外参标定方法，并分享具有指导性的调试经验。原创 2022-11-19 13:50:38 · 3530 阅读 · 0 评论 -
无人车“看世界”的底层逻辑——概率密度与贝叶斯法则
紧接上一篇，在讨论概率的含义后，讨论概率密度的含义，并引出贝叶斯法则。文章最后，在无人车运动模型和测量模型里，讨论贝叶斯法则的组成及各部分的含义。原创 2022-11-14 23:59:09 · 597 阅读 · 0 评论 -
无人车之美——双舵轮运动分解与合成
本文以通俗易懂地方式介绍舵轮的关键特性，并对双舵轮车的运动分解和运动合成进行了公式推导。原创 2022-11-07 20:31:13 · 4325 阅读 · 2 评论 -
无人车“看世界”的核心概念——概率及两大学派
定性地讨论概率的两种理解方式，简单介绍了概率学派和贝叶斯学派的异同，希望以问答形式抽丝剥茧，理清概率的含义，为后续学习概率密度函数和贝叶斯法则打下坚实的基础。原创 2022-11-02 00:51:03 · 498 阅读 · 0 评论 -
无人车之美——软件架构篇
本文基于百度Apollo软件架构的理解，结合控制论中闭环思维模型，重新设计了无人车辆的软件架构，分成底盘控制、规划控制、感知预测、建图定位与路径规划等5个板块。希望对无人车从业者有所启发。原创 2022-10-23 00:59:49 · 1212 阅读 · 1 评论 -
无人车之美——技术要点速览
本文以自身经历回顾进入无人车领域的心路历程和心流变化，并在无人车软件架构的基础上，罗列各个板块所必须掌握的基础知识或技能，希望对无人车从业者有所帮助或启发。原创 2022-10-22 23:36:31 · 970 阅读 · 0 评论