无人车之美——技术要点速览

——抓住重点，不忘初心

目录

0. 写在前面

1. 选你所爱——兴趣是最好的老师。

2.  爱你所选——专注是最好的朋友。

3.  框架鸟瞰——从“第一性原理”角度思考

       3.1 板块1——Chassis （底盘控制）

       3.2 板块2——Planning&Control（规划与控制）

       3.3 板块3——Perception&Perdiciton（感知与预测）

       3.4 板块4——SLAM（同步建图与定位）

        3.5 板块5——Routing（全局规划）

4.  写在最后

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开篇就拿出这张图，真的不为劝退任何人！

而是因为它很重要，后续拓展也都是围绕它展开。

本文以自身经历回顾进入无人车领域的心路历程和心流变化，并在以上框架的基础上罗列各个板块所必须掌握的基础知识或技能。内容也在不断地增补和完善中。。。

0. 写在前面

情不知所起，一往而深。

你，在冥冥中，选择了无人车辆领域。

你，某一刻后，突然感觉知识很有趣，工作很有意思。

你，此后偶尔，身体会疲惫，但精神不会懈怠，知识和技能以螺旋线方式迭代。

你，每时每刻，幸福感充盈，细节变得有意义，仿佛每天都在打磨一件艺术品。

你知道，无人车辆是一个综合性极强的领域，可以作为载体，承载和联系多种跨学科的专业知识和项目成果。行者无疆，学海无涯。你时常想起这句话，更认为，“行者”也可以是一辆车啊。天地有多广，“行者”探索的范围就有多大，而创造这些“行者”的人就需要具备足够的知识和经验，以应对探索过程中遇到的有趣问题。

你清楚，知识获取和经验积累只能秉承长期主义，厚积而薄发。若想在学习中夯实基础知识和精通要点知识，只能做好高质量笔记，并及时复习；若想在工作中积累有价值的项目经验和从点滴灵感中筛选出创新，只能有规律有目标地进行工作总结，并及时复盘。

知识需要复习，工作需要复盘，两个“复”动作，使你的状态呈现螺旋上升之势——俯视时（短期来看）有闭环，侧视（长期来看）有提升。

你，是谁？

可以是我，也可以是所有和你一样对无人车辆有这浓厚兴趣的人。

这样很好，你给自己加油！于是，就愉快地出发了。

1. 选你所爱——兴趣是最好的老师。

你发现，一切都异常神奇。几乎所有男孩都对车子无免疫力，甚至，对所有带轮子或可移动的物体，都没有免疫力。生活中，稍微留意，你总能见到，小男孩拉着爷爷奶奶围着挖土机转，念念有词，喜不自胜；若机器能开动起来，第一次见的孩子会躲到爷爷身后，露出半个头，又喜又怕。孩子们回到家后，又会拿出心爱的变形金刚汽车人玩具，边把玩，边口中念念有词，再配上bgm。也许，这与男人崇尚运动和追求力量美的原始基因有很大关系。

如你所见，当今世纪是科技飞速发展的时代，各式各样的机器人逐渐走进我们的生活，代替人从事机械而重复的劳作，也扩大了人的影响范围。社会整体效率越来越高，技术发展越来越快，产品迭代越来越频繁，进而，改变了你我的生活。曾经只能在科幻电影里出现的智能产品，如今不仅毫不违和地成为日用品，即便是老人和孩子也不会感觉陌生。对的，当然也包括你我此时浮现在脑海里的无人汽车。

你觉得，非常有幸，长大后成为了一个理工男，能从事运动控制和车辆工程的工作。既能延续儿时对形形色色车的迷恋和喜欢，也能亲自参与各式各样车辆的研发与制作。每每在新产品落地的那一刻，仿佛看见一个个新奇的散发着荷尔蒙的机器尤物，它们自带高光，美轮美奂。工作内容是自己喜欢的，那么，工作便如同游戏一般，每天遇到新问题