无人车之美——软件架构篇

——刻意练习，不停地刻意练习！

接上一篇。

无人车之美——技术要点速览本文以自身经历回顾进入无人车领域的心路历程和心流变化，并在无人车软件架构的基础上，罗列各个板块所必须掌握的基础知识或技能，希望对无人车从业者有所帮助或启发。https://blog.csdn.net/slampai/article/details/127469210

目录

0. 写在前面——使用系统化思维

1. 常见软件框架——避免成为“调参侠”

2. 框架剖析——站在巨人肩膀上看问题

3. 框架扩展——引入底盘控制与SLAM功能

4. 架构重组——建立无人车系统大闭环

5. 最后的话

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还是这张图，接上一篇《无人车之美——技术要点速览》。

0. 写在前面——使用系统化思维

在无人车领域遨游，面对层出不穷的车型分类和专业术语，你必然会感觉有些眼花缭乱。这时，就该强调一下系统化思维了。系统化思维是碎片化学习的粘合剂，能将点滴经验和知识浇铸成一座具有生命力的艺术之山。具有系统化思维的人才能真正看破事物本质。

1. 常见软件框架——避免成为“调参侠”

        当聚焦在无人驾驶领域，剥离无人车辆的物理结构和美学外形，从单体控制与集群调度的角度去思考，会发现，即便是需要囊括五花八门的车辆运动模型，也可以整合成统一形式的无人驾驶系统控制框架。

        心流流到这里，稍有经验的你肯定会想到常见的ROS，想到百度Apollo。

        但这里要指出的是，ROS基于广义上机器人系统，是一套通用工具，常用于快速验证算法和常规商业场景；而百度Apollo系统是为了帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。

        不可否认，有了这些工具，就可以借鉴这两者及类似系统的思想和方法，但你应当提醒自己注意，小心掉入沾沾自喜的狭隘心态里，把“对工具的熟练掌握”当做“对核心技术的深刻理解”，成为了“调参侠”而不知。

        当然，无论是软件操作或是算法实现层面，都有各自待解决的问题和优化的方向。所谓文无第一，武无第二，从技术角度而言，并不是说软件操作和软件实现相比算法层面的技术性逊色一些，而是说，算法背后的逻辑思路和数学推导更加抽象，可以不受限的选择任何一种语言在很多种平台上实现，即便是同一种语言也可以用很多中实现方式。

        但是，任何一种操作软件的流行或黯淡，受到天时地利人和的多重影响。受限于你的专业知识与项目经验的局限，不同工作环境下，你很有可能会选择完全不同的上层软件࿰