11.17作业

最新推荐文章于 2024-10-01 15:26:34 发布

sleepkewu

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/sleepkewu/article/details/134540474

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本文介绍了一个使用TCP协议控制机械臂的C语言程序，包括创建套接字、连接服务器、发送16进制指令控制机械臂运动（如红蓝摆臂）和接收键盘输入进行角度调整。

摘要由CSDN通过智能技术生成

机械臂

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下
0xff 0x02 x y 0xff 0xff：起始结束协议，固定的； 0x02：控制机械手臂协议，固定的； x：指定要操作的机械臂 0x00 红色摆臂 0x01 蓝色摆臂 y：指定角度

#include<myhead.h>
#define PORT 8888
#define IP "192.168.125.178"
int main(int argc, const char *argv[])
{ 
	//1.创建套接字
	int cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(cfd == -1)
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	} 
	//2.连接
	//2.1配置服务器端的IP地址和端口号
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family=AF_INET;
	sin.sin_port=htons(PORT);
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(IP);
	//2.2连接服务器
	if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
   }	 
   //3.收发
   //定义字符数组设置机械臂的起始状态
   char buf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
   printf("%s\n",buf);
   send(cfd,buf,sizeof(buf),0);
   char buf1[5]={0xff,0x02,0x01,0x5a,0xff};
   send(cfd,buf1,sizeof(buf1),0);
   //定义字符来接收键入数据
   char ctl;
  while(1)
   {   //获取字符
	   ctl=getchar();
//	  getchar();
	  //判断字符来决定机械臂的运行动作
	   switch(ctl)
	   {
	   case 'w':buf[3]=++buf[3];
	     		send(cfd,buf,sizeof(buf),0);
				break;
	   case 's':buf[3]=--buf[3];
	     		send(cfd,buf,sizeof(buf),0);
				break;
	   case 'a':buf1[3]=--buf1[3];
	     		send(cfd,buf1,sizeof(buf1),0);
				break;
	   case 'd':buf1[3]=++buf1[3];
	     		send(cfd,buf1,sizeof(buf1),0);
				break;
	   default:break;
	   }

   }
   //4.关闭套接字
   close(cfd);
   return 0;
}