学习笔记分享——基于STM32的平衡车项目

原创 已于 2025-08-19 22:05:51 修改 · 608 阅读 · 4 ·
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#学习 #笔记 #stm32 #单片机 #c语言 #嵌入式硬件

于 2025-08-19 22:03:01 首次发布

学习笔记分享——基于STM32的平衡车项目

前言

本文是我在学习铁头山羊的平衡车教程的过程中，记录的笔记，里面不但有Up主的讲解，也有我个人的学习心得，还有查阅的资料，由于内容太多，不方便逐一打字、绘图，之后再此向大家分享，所以我干脆拍照之后将图片分享在这里，希望大家可以有所获益！

本文有关内容涉及自动控制原理的知识、刚体转动所需的物理学知识。大家如果有疑问，可以在评论区讨论。我本人本科期间是学习测控技术与仪器的，所以对以上学科有所学习，也在进一步的学习中，我和大家都在路上，加油！

笔记正文

我的笔记习惯是一张A4纸分成三列，左、中、右，从上到下的排列。

首先是对平衡车的姿态信息解读，下图是从不同方向绘制的平衡车视图，建立三维坐标系。
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结语

本文涉及到的知识比较专业，涉及到从建模到控制系统结构框图的绘制，传递函数的求解，波特图的绘制，PID参数的整定和设计。可以说干活满满，希望大家可以从中获益！

本文结束，如果您需要这个平衡车教程的资料，可以私信我获取。如果觉得对你学习有帮助，欢迎点赞、收藏、关注！

基于STM32的两轮平衡车设计
qq_52487591的博客
04-22 2126
这是当初做的一个STM32的小项目利用STM32F103C8T6开发板，设计一辆基于PID算法的两轮平衡车可以做到：1、直立平衡：利用PID算法实现小车可在较为平坦的环境中保持直立平衡2、拿起检测：在检测到被拿起后，车轮快速转动提示异常3、电压显示：利用OLED模块实时显示此时小车电源电压4、抗干扰性：可抵抗外界干扰（如手碰动导致的失衡）5、蓝牙控制：设计有配套手机APP，可通过APP遥控小车和切换模式6、超声波跟随7、超声波避障。
stm32平衡小车学习记录1
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08-07 1819
平衡车
关于b站up铁头山羊的平衡车的学习笔记
09-22
个人学习记录
铁头山羊HAL库笔记，从模式控制器
2301_80287116的博客
07-19 178
从模式禁止：不使用从机功能，定时器功能不受影响复位模式：更新cnt门模式：高电平导通，低电平截止ctn不变。
铁头山羊平衡车---电机调速（1）
z1236963的博客
09-24 452
void STBY_Pin_Init(void)是一个简单的GPIO初始化，对应的口也都在电路图里可以看到，这里的代码写在App_PWM.c里，是对电机的代码。这个STBY用的是按钮，涉及到按钮需要用到button.c和button.h，同时用到裸机多任务模型。电路图在上面，在这个代码里需要实现的是电机的休眠/工作，同时LED的亮灭。两颗LED可以看电路图，给STBY写1的时候，它是会自己亮的。首先进行STBY的代码编写，需要实现的功能：待机/休眠。按钮写完之后是写STBY的控制函数。
从零开始速通一台多方式控制的STM32自平衡小车【1平衡小车篇】
qq_58979750的博客
06-29 3378
这个学期有个嵌入式课程设计的任务，要求用战舰V3开发板整点活出来。毫无嵌入式底子但是想搞点花头的我思来想去，最终决定搞一台多方式控制的STM32自平衡小车。整个设计可以简单的分为遥控器部分和小车部分。遥控器用的是正点原子的STM32F1战舰V3开发板；小车底盘、主控板用的是大鱼电子家的。目前已经实现：用战舰V3的按键控制；游戏手柄连接战舰V3控制；MPU6050连接战舰V3实现体感控制；键盘控制（电脑蓝牙连接小车然后键盘控制小车运动）。
（学习总结）STM32CubeMX HAL库教程 学习笔记撰写心得
Wang2869902214的博客
09-22 1975
在长时间使用STM32CubeMX进行单片机开发后，我深感这款软件在STM32系列微控制器配置和代码生成方面的强大与便捷。为了检验自己的学习成果，并加深对单片机原理及软件使用的理解，我决定借助AI辅助，将我的学习心得与AI的回答相结合，整理成一份全面而系统的学习笔记。这份笔记旨在记录我在使用STM32CubeMX HAL库过程中的学习内容和关键知识点，不仅作为我个人知识储备的一部分，也希望能为其他学习者提供参考。
STM32平衡小车总结
Eyre9831的博客
05-20 1049
②MPU6050没有读数：看调试中MPU6050有没有读数，如果有就是OLED的问题，检查OLED，如果没有考虑以下解决方案——MPU6050在中断中读数占用时长太长导致中断不能结束，可以将读数功能移至主函数while循环中，但这会导致读数时间变慢，延迟较高，非必要不采取；1.按up主的PCB板来制作可能会出现铜线被烧断等问题，原因是PCB板中没有加入220μf电解电容及104瓷片电容，这能保护PCB板不被尖峰电压击穿。打板总用时：一个月。基础篇：了解各模块的作用，以及c8t6的基础知识。
基于轮趣科技的stm32平衡小车
weixin_51419698的博客
10-20 924
模块都是直插设计，可用手机和本人自制的遥控器来控制小车，提供官方资料，有视频，开发手册，算法文档（DMP、卡尔曼滤波、互补滤波、PID、LQR），源代码（有基于寄存器、标准库和HAL库），pcb工程文件，3D模型，蓝牙控制app（minibalance），物料清单，部分元件使用说明和个人关于小车的学习笔记。注意小车整车中电池和蓝牙不包含在内，电池不用说，快递不让寄，蓝牙我是用自己的，没有买官方的，因此需要和我配套的软件或遥控器一起用才行，如果想要我遥控器的可以私聊我，开专拍后出。
【STM32学习笔记】（1）—— STM32详解
qq_53918631的博客
05-26 6613
什么是STM32 STM32的字面含义： 1、ST—代表着意法半导体公司，即由什么公司生产。 意法半导体公司是一家SOC厂商，所谓SOC（System-on-a-Chip），根据它的中文意思可以知道“把系统都做在一个芯片上”， 如果在PC时代我们说一个电脑的核心是CPU，那么在智能终端时代，手机的核心就是这个SoC。 常见的SOC厂商有NXP（恩惠普）、飞思卡尔、苹果、三星等厂商。 2、M— Microelectronics的缩写，表示微控制器。 微...
学习笔记——STM32摄像头OV7725（一）
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OV7725简介 在各类信息中，图像含有最丰富的的信息，作为机器视觉领域的核心部件，摄像头被广泛地应用在安防、探险、以及车牌检测等场合。其按照输出信号的类型可以分为数字和模拟摄像头，按照材料构成可以分为CCD和CMOS。 模拟摄像头的感光器件一般维持在752（H)*582(V)像素指标左右。 由于CCD的像素由MOS电容组成，读取电荷信号是需要使用电压相当大的（至少2V）的二相/三相/四相的时序脉...
基于STM32电机驱动学习笔记
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直流有刷电机（Brushed DC Motor）是内含电刷装置的将直流电能转换成机械能的电动机。特点结构简单、操控方便、成本低廉等特点电刷和换向器之间有摩擦，导致换向时产生电火花易产生电磁干扰，故障多，维护工作量大，寿命短主要应用场景：各类电动玩具，电动自行车，印刷机械等等原理左手定则（死去的记忆偷袭我）中间镂空的位置是为了保持转子换向的直流有刷电机（BDC）是一种内含电刷装置的将直流电能转换成机械能的电动机。在允许的范围之内，供电即可工作，只需要调整电压，即可调整电机的转速。
STM32 学习笔记1-智能小车-基于PWM 调速 的电机设置
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本文章主要介绍 STM32 电机相关软件的配置，PWM的相关介绍，这csdn上面有很多资料 硬件： 单片机： STM32F103RCT6芯片 high density（相关资料可以去 ST 官网下载） 直流减速电机参数（自带减速机，减速比为1/64）： 步进电机、伺服电机、舵机、无刷电机、有刷电机区别_行稳方能走远的博客-CSDN博客_舵机和步进电机 电机驱动芯片：L293D驱动模块 （支持PWM 调速） 驱动原理可以看下面这个小破站的视频：基本思路 //快速上手L293D电机驱.
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单电源运放是指仅使用单一电源电压（例如，+5V）和地（0V）作为电源供给的运放。也就是说，它只需要一个正电压和地作为参考电压，而不需要负电压。
Android学Dart学习笔记第十四节 库和导库
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其他语言中的访问修饰符关键字提供了更细粒度的控制，而Dart使用下划线和基于库的隐私提供了直接的配置机制，有助于高效实现动态访问，并改进了树抖动（死代码消除）。库不仅提供api，还是隐私的单位：以下划线（_）开头的标识符只在库内部可见。当你导入的多个库中，使用了相同的类名时，可以为库起个别名，使用 别名.类名 明确指定所引用的类。使用import来指定如何在另一个库的作用域中使用来自一个库的命名空间。带有通配符_的导入前缀是不绑定的，但可以访问该库中的非私有扩展。
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Exhibit 英文单词学习
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exhibit（动词）：展示、表现、显示→ 可指“物理展示”→ 也可指“抽象性质的表现”（SLAM 中常用）exhibit（名词）：展品、展示物关键特征常用于描述系统或算法的“表现/性质/特征”在技术写作中非常常见比 show/display 更正式、更科学。
铁头山羊平衡车 rtos
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由于没有实际的参考引用内容，以下是基于一般情况对铁头山羊平衡车使用RTOS（实时操作系统）的分析： 在平衡车这类需要实时响应控制的设备中，RTOS能发挥重要作用。RTOS具有实时性、多任务处理等特性，可确保平衡车在运行过程中对各种传感器数据（如陀螺仪、加速度计等）进行快速处理和响应，以维持车身的平衡。 例如，RTOS可以创建多个任务，一个任务负责读取传感器数据，另一个任务根据读取的数据计算出合适的电机控制信号，还有任务负责与用户的交互设备（如蓝牙模块等）进行通信。 以FreeRTOS为例，在铁头山羊平衡车中可能的代码示例如下： ```c #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include "queue.h" // 定义传感器数据结构体 typedef struct { float gyro_x; float gyro_y; float accel_x; float accel_y; } SensorData; // 传感器数据读取任务 void vSensorReadTask( void *pvParameters ) { SensorData data; QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t) pvParameters; for( ;; ) { // 模拟读取传感器数据 data.gyro_x = 0.1; data.gyro_y = 0.2; data.accel_x = 0.3; data.accel_y = 0.4; // 将数据发送到队列 xQueueSend( xQueue, &data, portMAX_DELAY ); // 任务延时 vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 10 ) ); } } // 电机控制任务 void vMotorControlTask( void *pvParameters ) { SensorData data; QueueHandle_t xQueue = (QueueHandle_t) pvParameters; for( ;; ) { // 从队列接收传感器数据 if( xQueueReceive( xQueue, &data, portMAX_DELAY ) == pdPASS ) { // 根据数据计算电机控制信号 // 这里只是示例，实际需要复杂的算法 int motor_speed = (int)(data.gyro_x * 100); // 控制电机 // 这里只是示例，实际需要硬件驱动代码 } } } int main( void ) { QueueHandle_t xQueue; // 创建队列 xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( SensorData ) ); if( xQueue != NULL ) { // 创建任务 xTaskCreate( vSensorReadTask, "SensorRead", configMINIMAL_STACK_SIZE, (void *) xQueue, 1, NULL ); xTaskCreate( vMotorControlTask, "MotorControl", configMINIMAL_STACK_SIZE, (void *) xQueue, 2, NULL ); // 启动调度器 vTaskStartScheduler(); } for( ;; ); } ```
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