STM32平衡小车总结

平衡小车的具体实现推荐b站一位up主，从打板到PID调参都讲解得很详细，适合初学者。

以下是视频地址：

基础篇：了解各模块的作用，以及c8t6的基础知识。

草履虫都能学会的STM32平衡小车教程（基础篇）_哔哩哔哩_bilibili

软件篇：主要控制程序。

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本文主要基于以上视频讨论实践过程中遇到的问题以及解决方案。

        1.按up主的PCB板来制作可能会出现铜线被烧断等问题，原因是PCB板中没有加入220μf电解电容及104瓷片电容，这能保护PCB板不被尖峰电压击穿。具体操作为：在12V锂电池接入处接220uf电解电容，在降压模块5V输出处接104瓷片电容。

关于尖峰电压及吸收电路可以学习以下文章：【电路设计】尖峰电压与浪涌电流-CSDN博客

此外PCB板的制作还应注意以下三点：①12V锂电池供电处线路至少1.5mm宽，否则易烧毁PCB走线线路。②PCB板绘制时注意封装（包括通孔位置、大小）是否与需要使用的模块相对应。③特别注意：电机编码器正负需提前规划好，否则将影响后续进程！

打板总用时：一个月。原因：共打板三次，第一次封装与已有模块不符；第二次未加电容及走线线路太窄，导致铜线烧穿；第三次电机编码器正负接反导致编码器读数没有传入C8T6，并差点烧坏编码器。

        2.调试过程中可能会出现的几个问题：

①IIC通信问题：检查引脚是否都正确还有器件的地址是否一致。

②MPU6050没有读数：看调试中MPU6050有没有读数，如果有就是OLED的问题，检查OLED，如果没有考虑以下解决方案——MPU6050在中断中读数占用时长太长导致中断不能结束，可以将读数功能移至主函数while循环中，但这会导致读数时间变慢，延迟较高，非必要不采取；部分情况可能是自检不通过，关闭自检或reset；其他情况可以通过调试查看mpu6050读数据的函数，返回值也就是错误代码，根据这个去查是哪里出了问题；如果各种方法都用过了可以考虑是MPU6050坏了，毕竟它太脆弱了ヽ(。_°)ノ

③编码器没有读数：考虑编码器正负极是否接反

        3.几个建议：

①低通滤波效果不明显，可以改用卡尔曼滤波，可以学习下文：

卡尔曼滤波算法 C语言实现 示例_卡尔曼滤波c语言实现-CSDN博客

滤波笔记一：卡尔曼滤波（Kalman Filtering）详解-CSDN博客

【工程师学算法】工程常用算法（二）—— 卡尔曼滤波(Kalman Filter)_卡尔曼滤波 精髓-CSDN博客

②PID调试时使用恒压电源而不是锂电池，因为锂电池的电压不稳定会对PID调试产生影响。