Zynq7020 Linux CAN获取汽车上的数据以及注意事项

之前我写过一篇CAN总线的调试，里面写了如何调试CAN总线，可点击链接查看。

在办公室调试时，使用CAN的调试工具调试并没有什么问题，数据也没有丢包，所以上车去调试，但上车调试就出现了问题，当车子启动的时候，接收CAN数据是没有问题的，但过段时间后出现了踩油门没有反映，死火，倒车影像闪烁的问题，接了CAN之后才出现了这些问题。后来对问题进行分析：

1、主板的CAN的H和L脚为1.6V，车上的CAN为2.5V，这个肯定是有问题的，已经把车上的CAN给拉低了，查阅资料得知，是硬件的芯片使用错误导致的，如下图，我们应该用的是TJA1042T，还好的pin to pin 的，更换就行，再测电平，2.5V则正常。

2、之后还是出现这个问题，检查原理图，将上面的一个120欧的电阻去掉，因为调试的时候120欧是有必要的，但车上本身已经有120欧的电阻，这样导致电阻并在一起，阻值变小，那也是会影响车上的其他数据。

全部改正之后跑了两圈，目前看来没有什么问题，后续还需要不断的测试来验证。

最后附上在Linux下CAN的代码示例程序，不同车的信号是不同的，所以这个要根据车行不同进行配置。