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深蓝学院
深蓝学院(www.shenlanxueyuan.com)是专注于人工智能的在线教育平台,由中科院自动化所毕业博士团队创建。
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浙大最新开源:MGMap-掩码引导学习的在线矢量化高精地图构建方法
MGMap利用学习到的掩码,通过一种mask-guided策略,在不同尺度的鸟瞰特征图上实现更精确的地图要素定位。原创 2024-05-08 12:02:00 · 1237 阅读 · 0 评论 -
导航定位状态评估专题:“特征”离群点判断与剔除 | 定位状态完整性监控
在每一次机器人执行各种目的的自动导航任务时,拥有高精度且可靠状态估计的能力可以说是机器人顺利、安全完成任务的必要条件之一。简而言之,机器人状态估计算法不单单需要提供精准的状态估计量,还需要能准确地表征状态估计的准确度,比如在退化和传感器失效等场景,状态估计器能提示状态机或者用户此时刻的估计值的准确度风险,不能机器人的状态估计明显“飘”了,还在提示“一切安好”。现在回到本章节的问题:经典状态估计中协方差的计算能准确反映机器人状态的完整性吗?,该解答需要的是理解经典状态估计算法中的前提假设和模型构建。首先,典中原创 2023-02-23 17:47:15 · 542 阅读 · 0 评论 -
规划之路:SLAM学习经验分享
在实验室学了这么久,从最初报名深蓝学院高翔博士的视觉SLAM基础课开始,我正式踏足SLAM的学习之路,跟随课程的学习一步一步地推导公式,比如相机的运动求解R、t,图像中特征的提取,扩展卡尔曼滤波理论及集束调整BA等一系列公式,确实感觉到了SLAM理论的强大,在这过程中为我后续学习SLAM打下了坚实的数学基础。作为一个刚入坑SLAM一年多的初学者,首先想说的就是这个研究方向比较广,大方向按搭载传感器分为激光SLAM和视觉SLAM两种,激光SLAM搭载激光雷达,视觉SLAM搭载单目、双目、RGBD相机三大类。原创 2023-01-16 12:22:38 · 796 阅读 · 0 评论 -
SLAM学了2年还是不会?每一步其实都是脚印
学得比较艰难,直到第五讲以后,整个人彻底懵了,这都啥啊,一点也看不懂,然后开始学高博的视频课才得以继续修炼,不然那会就要放弃了。当然,如果SLAM学得可以得话,可以考虑读个博继续深造,疫情原因出国受限的话,国内也有许多大牛实验室,毕竟硕士两年多的时间实在有限,大佬除外,对于我这种普通人来说,能把知识点弄明白,在理解的基础上做一些效果还可以的实验,然后好好整理出实验数据,针对开源方案做点属于自己的东西证明自己学过SLAM,就很好了。作者:Tassel。原创 2022-09-20 11:50:32 · 564 阅读 · 0 评论 -
SLAM经验分享:少年不惧岁月长
在实验室学了这么久,从最初报名深蓝学院高翔博士的视觉SLAM基础课开始,我正式踏足SLAM的学习之路,跟随课程的学习一步一步地推导公式,比如相机的运动求解R、t,图像中特征的提取,扩展卡尔曼滤波理论及集束调整BA等一系列公式,确实感觉到了SLAM理论的强大,在这过程中为我后续学习SLAM打下了坚实的数学基础。项目:这一块的话就因人而异了,比如我这种和视觉惯导相关的,就会问一些关于相机在线标定,传感器延时估计和时间戳对齐相关的东西,具体还是看自己接触的项目。彼方尚有荣光在,少年不惧岁月长!原创 2022-09-20 11:12:09 · 365 阅读 · 0 评论 -
学SLAM的女生,很酷
《生活大爆炸》最后一集,Amy获得了诺贝尔奖。在颁奖典礼上,Amy动情地说:“I would just like to take this moment to say to all the young girls out there who dream about science as a profession: Go for it. It is the greatest job in the world. And if anybody tells you you can't,don't listen.”感原创 2022-09-15 18:18:38 · 301 阅读 · 0 评论 -
经验分享丨如何准备三维视觉、SLAM相关职位的面试
找工作这件事总是格外牵动我们的神经。哪家大厂开始招人了,哪位同学拿到了超高薪,哪位同学被拒了...总是能毫无悬念地成为朋友圈的热门话题,再高冷的大神都会忍不住点开、阅读。秋招马上就到了,我们邀请了一位同学跟大家分享下求职面经(可能是视野范围内写的最用心的一篇),希望能助大家求职一臂之力!Rome was not built in a day. 以下,enjoy~本文分为自我介绍、面试准备、如何选择公司三部分,阅读大约需要八分钟。自我介绍本人是2020届的应届毕业生,方向是三维重建相关。求职时投递的岗位一般是原创 2022-09-15 18:06:17 · 484 阅读 · 0 评论 -
2023最新SLAM面试题汇总(持续更新中)
目前机器人SLAM问题是一个非常值得研究的方向,在未知环境中,首先要通过SLAM技术获得环境的地图,然后才能进行导航。这个方向是近几年比较新的研究方向,相关的机器人公司以及研究机器人的大厂也很需要SLAM方向的人才。...原创 2022-07-20 19:12:20 · 5419 阅读 · 4 评论 -
【无标题】
01.什么是Transformer?神经网络模型训练其实目标就是在最小化一个经验损失,和线性回归类似,两者的区别在于深度学习一般会得到一个复杂的非线性函数,F神经网络,多层神经网络是复合函数就是将两个简单函数组装起来。例子:语言模型。给定上下文以后,想让模型去预测它下一个词是什么。我们发现,当神经网络特别复杂的时候,它可以预测的很准。GPT-3语言模型:逐个词预测,预测的结果质量很高。最近的研究有很多人试图将语言模型的预测拓展到其他领域。目前阶段的很多研究都是基于Tran原创 2021-12-07 18:12:54 · 282 阅读 · 0 评论 -
论文精读 | slam中姿态估计的图优化方法比较
一、 摘要对于位置环境中的自主导航问题,同步定位与建图(Simultaneous localization and mapping, SLAM)是一个非常重要的工具框架。根据SLAM字面含义可以得知,获取正确的环境表征和估计机器人正确的运动轨迹这两点在SLAM问题中至关重要。在解决优化估计问题上表现SOTA方法的主流思路是基于图优化的最小二乘,比较流行的算法框架有g2o、Ceres、GTSAM、SE-Sync等。作者这篇论文描述了这些方法并进行了对比测试。二、 总体介绍在SLAM领域刚刚起步的时原创 2021-11-23 14:50:42 · 3407 阅读 · 0 评论 -
全网超全 | 机器人顶会ICRA 2021论文!终于有人找齐了!
ICRA2021都已经结束4、5个月了,ICRA 2022也截稿了,我带着千般好奇、万般期待,全网好一顿搜索(就怕有遗漏,搜索了一个周,还想尽各种方法),结果发现,我想太多了,还真就没有全乎的论文可以下载。还不知道ICRA?看这个!ICRA作为世界范围内机器人、AI及自动化领域最具影响力的顶级国际学术会议之一,汇聚了全球的顶尖高校、企业人才、科研机构等。其中2021 ICRA一共收录了1949篇高水平论文,其中包括“最佳论文奖”、“最佳学生论文奖”等10多个奖项。IEEE ICRA 2021原创 2021-10-11 16:24:13 · 3841 阅读 · 2 评论 -
理解ROS Navigation Stack,看完这篇你就知道啦!
前言ROS Navigation Stack是ROS提供的一个二维的导航功能包集合,通过输入里程计、传感器信息和目标位姿,输出控制机器人到达目标状态的安全速度指令。ROS Navigation Stack为移动机器人的导航规划提供了比较好的参考,通过实现功能包集合提供的接口,也可以比较容易地将自己的算法应用到移动机器人上。本文将帮助大家理解ROS Navigation Stack的设计思路,并对各个功能包进行讲解。概述通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Naviga原创 2021-08-10 18:37:04 · 1682 阅读 · 0 评论 -
PlanarSLAM:基于结构化约束的视觉SLAM
在我们所熟知经典SLAM系统,以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现,但在一些人为构造的弱纹理环境下,由于缺少可靠的特征点的缘故,导致表现性能下降。针对此种问题,作者通过根据周围环境的几何特征来提升结构化环境下的SLAM追踪和建图准确性。除特征点以外,我们还可以利用结构化环境提供的大量线和面的特征来进行SLAM系统的追踪与建图。在SLAM的追踪模块中,作者对点、线、面做了解耦合的优化处理,同时利用曼哈顿假设对位姿进行优化。对于建图部分,从稀疏到稠密不同等级的地图可以以较低的原创 2021-08-04 11:52:09 · 1387 阅读 · 7 评论