确定系统自带的cv_beidge的版本号
sudo apt search cv-bridge | grep cv-bridge
输出
ros-melodic-cv-bridge/bionic,now 1.13.0-0bionic.20220127.152918 amd64
记下来版本号是 1.13.0 1.13.0 1.13.0
创建workspace
mkdir -p ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv
配置 catkin 的python版本
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/wen/anaconda3/bin/python \
-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/wen/anaconda3/include/python3.8\
-DPYTHON_LIBRARY=/home/wen/anaconda3/lib/libpython3.8.so\
-DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF\
注意这里的-DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF
主要是解决在安装的时候出现 ``setup.py ` 报错
编译
catkin build
之后source setup.zsh
就可以在python 环境里面使用cv_bridge了。
测试
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType