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我将之前的笔记合并生成了pdf，如果有有需要，可以关注公众号“王崇卫”，在后台输入“DR_CAN笔记”。

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系统的可控性DR_CAN的视频链接：
https://www.bilibili.com/video/BV1vx411j7ah?spm_id_from=333.999.0.0

系统的可控性_controllability

1. 通过小车弹簧系统引出讨论主题系统可控性controllability的问题。
2. 我们通过一组u，是否能使得系统从x0->x1？
3. 问题转为离散系统进行推导，发现，如果u都有解，那么Co矩阵必须是满秩的，连续系统也是一样的。
4. 使用小车系统讨论，一个很有意思的话题，可控性的表现是点对点的可控？还是轨迹的可控？
5. 结论：点对点的可控，轨迹并不一定可控。
6. 工具:matlab可以通过，函数ctrb(A,B)求Co矩阵，再使用rank()函数获取Co矩阵的秩。发现小车弹簧系统可控。
7. 可控是指理论的可控，现实系统需要考虑物理约束。
   8.

被抛弃的写随笔公众号改写技术文章了，感兴趣的可以关注公众号：王崇卫